(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210469187.4 (22)申请日 2022.04.30 (71)申请人 苏州瑞得恩光能科技有限公司 地址 215164 江苏省苏州市吴中区胥口镇 子胥路636号 (72)发明人 徐斐　 (74)专利代理 机构 苏州源于思专利代理事务所 (普通合伙) 32663 专利代理师 李焱 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人及其控制方法、 数据处 理设备 (57)摘要 本发明提供一种机器人及其控制方法、 数据 处理设备， 机器人的控制方法包括如下步骤： 将 两组以上指令集及两种以上清扫模式存储至一 指令数据库； 控制一机器人从一光伏 面板阵列的 左下角或右下角沿着第一方向直线行进； 在所述 机器人的行进过程中计算至少一光伏面板在第 一方向上的长度； 当所述车体前端行进至光伏面 板阵列的上边线时， 控制所述车体向左或向右转 直角弯， 计算所述光伏面板阵列中每一行光伏面 板的清扫模式系数N； 以及执行第N清扫模式对应 的指令集， 控制所述车体沿着第二方向直线行进 N次。 机器人全程自动清扫， 无需人工选择清扫模 式， 操作简单， 便捷性高。 权利要求书3页 说明书16页 附图7页 CN 114986495 A 2022.09.02 CN 114986495 A 1.一种机器人的控制方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 将两组以上指令集及两种以上清扫模式存储至一指令数据库， 每一种清扫模式对应一 组指令集； 控制一机器人从一光伏面板阵列的左下角或右下角沿着第 一方向直线行进； 所述机器 人包括车体及清扫部， 所述光伏面板阵列为由两个以上光伏面板组成的阵列式平面结构， 所述第一方向为所述 光伏面板阵列的左边线或右边线的延伸方向； 在所述机器人的行进过程中获取至少一光伏面板在第 一方向上的长度， 并记录所述光 伏面板阵列的行 数； 当所述车体前端行进至光伏面板阵列的上边线时， 控制所述车体向左或向右转直角 弯； 当所述车体前端行进至光伏面板阵列的上边线时， 计算所述光伏面板阵列中每一行光 伏面板的清扫模式系 数N， 其为一光伏面板在第一方向上 的长度与所述清扫部在其延伸方 向上的宽度的商值向上 取整后的整数值；  以及 执行第N清扫模式对应的指令集， 控制所述车体沿着第二方向直线行进N次， 所述清扫 部的N次行进轨迹的集合全部地覆盖位于同一行 的至少一光伏面板的顶面， 所述第二方向 为所述光伏面板阵列的上边线或下边线的延伸方向。 2.如权利要求1所述的机器人的控制方法， 其特 征在于， 在所述机器人行进过程中计算至少一光伏面板在第 一方向上的长度的步骤， 包括如下 步骤： 利用设置于所述车体左右两侧的影像传感器采集所述光伏面板阵列的实时影像， 所述 实时影像的显示内容包括至少一 光伏面板的边框； 从所述实时影像中识别排布在第一方向上的至少一光伏面板的边框在所述光伏面板 阵列中的位置； 对所述实时影像进行坐标转换， 获取至少一光伏面板的边框在世界坐标系下的位置； 以及 根据排布在第一方向上的至少一光伏面板的边框在世界坐标系下的位置计算每一光 伏面板在第一方向上的长度。 3.如权利要求1所述的机器人的控制方法， 其特 征在于， 在所述机器人行进过程中计算至少一光伏面板在第 一方向上的长度的步骤， 包括如下 步骤： 当所述机器人被启动时， 第一次记录电机编码器的实时数值； 在所述机器人的行进过程中实时判断所述车体前端是否行进至一光伏面板的边框， 若 是， 记录电机编码器的实时数值； 根据相邻 两次被记录的电机编码器的实时数值的差值的绝对值， 计算出在相邻 两次记 录时刻之间的时段内所述驱动轮转动的圈数; 根据所述驱动轮的半径及所述驱动轮转动的圈数计算出所述清扫机器人在相邻两次 记录时刻之间的时段内的行进距离； 以及 计算第i个光伏面板在第一方向上的长度Si； 当i=1时， S1为前两次记录时刻之间时段 的行进距离与所述车体在前后方向上的长度的总和； 当i大于1时， Si为第 （i +1） 次记录时刻权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114986495 A 2与第i次记录时刻之间时段的行进距离， 或者， Si为第2 i次记录时刻与第 （2i ‑1） 次记录时刻 之间时段的行进距离 。 4.如权利要求1所述的机器人的控制方法， 其特 征在于， 当机器人的初始位置位于所述 光伏面板阵列的左下角时， 控制一机器人从所述光伏面板阵列的左下角沿着第 一方向直线行进的步骤， 包括如下 步骤： 调整所述车体位置， 使得所述车体的车头方向与第一方向一致， 使得所述车体左侧的 金属传感器位于一 光伏面板的金属边框的正上 方； 启动所述车体内的驱动电机， 控制所述车体沿着第一方向行进； 以及 实时判断所述车体左侧的金属传感器是否持续产生电信号， 若否， 控制所述车体微调 行进方向， 直至所述车体左侧的金属传感器重新产生电信号。 5.如权利要求 4所述的机器人的控制方法， 其特 征在于， 还 包括如下步骤： 在所述机器人的行进过程中， 实时判断所述车体右侧的金属传感器是否产生电信号， 若是， 判定所述车体前端行进至一光伏面板的边框上方， 记录该时刻下电机编码器的实时 数值。 6.如权利要求1所述的机器人的控制方法， 其特 征在于， 当所述车体的初始位置位于所述 光伏面板阵列的右下角时， 控制所述车体从所述光伏面板阵列的右下角沿着第 一方向直线行进的步骤， 包括如下 步骤： 调整所述车体位置， 使得所述车体的车头朝向与第一方向一致， 使得所述车体右侧的 金属传感器位于一 光伏面板的金属边框的正上 方； 启动所述车体内的驱动电机， 控制所述车体沿着第一方向行进； 在所述车体的行进过程中， 实时判断所述车体右侧的金属传感器是否持续产生电信 号， 若否， 控制所述车体微调行进方向， 直至所述车体左侧的金属传感器重新产生电信号。 7.如权利要求6所述的机器人的控制方法， 其特 征在于， 在所述车体的行进过程中， 实时判断所述车体左侧的金属传感器是否产生电信号， 若 是， 判定所述车体前端行进至一光伏面板的边框上方， 记录该时刻下电机编码器的实时数 值。 8.如权利要求1所述的机器人的控制方法， 其特征在于， 控制所述车体沿着第 二方向直 线行进N次的步骤， 具体包括如下步骤： 直行控制步骤， 控制所述车体沿着第二方向直线行进； 以及 调头控制步骤， 当所述车体前端行进至所述光伏面板 阵列的左边线或右边线时， 判断 是否完成清扫任务； 若是， 控制所述车体停止行进； 若否， 控制所述车体向左或向右转U形 弯， 返回所述 直行控制步骤。 9.一种数据处 理设备， 其特 征在于， 包括 存储器， 用于存 储可执行程序代码； 以及 处理器， 连接至所述存储器， 通过读取所述可执行程序代码， 来运行与所述可执行程序 代码对应的计算机程序， 以执 行如权利要求1 ‑8中任一项所述的机器人的控制方法。 10.一种机器人， 其特 征在于， 包括如权利要求9所述的数据处 理设备。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114986495 A 3