(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210453833.8 (22)申请日 2022.04.24 (71)申请人 河南省吉立达 机器人有限公司 地址 450000 河南省郑州市郑州高新 技术 产业开发区长椿路23号加速产业园 C5-6号一层 (72)发明人 刘大同　邓坤霞　刘敏　 (74)专利代理 机构 河南新风向知识产权代理事 务所(普通 合伙) 41213 专利代理师 黄晶 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 5/00(2006.01) B25J 13/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01)B66B 1/06(2006.01) B66B 3/00(2006.01) B66B 5/02(2006.01) (54)发明名称 一种机器人出错楼层的解决方法 (57)摘要 本发明公开了一种机器人出错楼层的解决 方法， 包括以下步骤： S1、 预安装定位器； S2、 重新 定位； S3、 移动至电梯口； S4、 呼叫电梯； S5、 升降； S6、 继续移动； S7、 归位。 该机器人出错楼层的解 决方法， 通过安装定位器， 机器人本体通过定位 识别器与其进行信号识别， 即能够实现快速识别 位置、 完成定位的目的， 并以单一楼层平面为单 位设置坐标系， 方便机器人本体在出错楼层后， 利用定位识别器与电梯口位置的定位器进行信 号识别， 对错误进行快速反应， 并能够在控制中 心的指示控制下， 完成移动路径修复的目的， 在 外部人员对机器人本体的移动路径进行修改时， 利用警示灯和发声报警器能够达到对实施人员 进行警示的目的。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 114789441 A 2022.07.26 CN 114789441 A 1.一种机器人 出错楼层的解决方法， 包括以下步骤： S1、 预安装定位器： 在楼体内部的电梯轿厢 （1） 以及各个楼层的电梯口、 楼层过道和房 间口安装有定位器 （2） ， 在机器人本体 （3） 的内部分别安装有动态视频捕捉摄像头 （4） 、 定位 识别器 （5） 、 信号 收发器以及行走机构， 机器人本体 （3） 表面的信号收发器通过楼层的WIFI 与控制中心信号连通； S2、 重新定位： 在机器人本体 （3） 处于错误楼层位置时， 或者说是处于某一楼层内现需 要移动至指 定楼层时， 首先利用机器人本体 （3） 内部的定位识别器 （5） 对楼层内部的定位器 （2） 进行识别， 利用机器人本体 （3） 表面动态视频捕捉摄像头 （4） 对楼层环境进行全方位扫 描， 然后通过楼层的WIFI发送至控制中心， 控制中心预先在各个楼层全方位采集环境信息 图像、 房间位置信息图像和电梯口位置图像， 并以单个楼层为单位建立坐标系， 定位器 （2） 处于坐标系的内部， 控制中心内部自动将机器人本体 （3） 扫描采集的视频图像与接 收到的 定位器信息与坐标系进行对比， 确认机器人本体 （3） 的位置； S3、 移动至电梯口： 控制中心向机器人本体 （3） 发送信号， 机器人本体 （3） 的行走机构启 动， 机器人本体 （3） 在指示下发生移动， 在移动的过程中， 机器人本体 （3） 不间断的向控制中 心反馈捕捉到的定位器 （2） 位置信息， 直至机器人本体 （3） 移动至电梯口， 随后将机器人本 体 （3） 的位置信息发送至控制中心， 而机器人本体 （3） 在电梯口处于等待状态； S4、 呼叫电梯： 在机器人本体 （3） 在电梯口等待时， 控制中心向对应的电梯发送指令， 当 该电梯轿厢 （1） 处于正在使用的状态时， 控制中心接收到电梯的状态信息， 然后向机器人本 体 （3） 发送继续等待命令， 当该电梯处于空闲的状态时， 控制中心接受到电梯的状态信息并 控制对应的电梯轿厢 （1） 移动至对应楼层， 在电梯门打开后， 机器人本体 （3） 移动至电梯轿 厢 （1） 的内部， 并与电梯轿厢 （1） 内部的定位器 （2） 进行识别， 在识别后， 将识别信号发送至 控制中心， 控制中心远程控制关闭电梯门， 并对电梯发送控制命令， 然后电梯轿厢 （1） 进行 升降移动； S5、 升降： 当机器人本体 （3） 处在电梯轿厢 （1） 内部时， 机器人本体 （3） 向控制中心发送 需到达楼层的坐标系信息， 控制中心远程向 电梯轿厢 （1） 发送升降移动命令， 使电梯轿厢 （1） 升降移动至指定的楼层， 在电梯轿厢 （1） 移动至指定楼层后， 电梯门打开， 机器人本体 （3） 内部的定位识别器 （5） 对电梯口的定位器 （2） 进行信号识别， 在确定信号匹配后， 行走机 构带动机器人本体 （3） 移动至该楼层， 完成机器人本体 （3） 的楼层切换动作； S6、 继续移动： 在机器人本体 （3） 移动至指定楼层后， 对楼层的参照坐标系进行重新切 换， 并继续依靠行走机构驱动机器人本体 （3） 移动， 在机器人本体 （3） 移动至该楼层的指定 房间口位置后， 机器人本体 （3） 利用WIFI与房间内部的对讲机进行信号接通， 进行呼叫， 并 最终完成机器人本体 （3） 的移动作业， 在识别客户信息后， 机器人本体 （3） 内部的储物腔打 开， 客户从机器人本体 （3） 的内部取 出物品， 完成物品输送操作； S7、 归位： 机器人本体 （3） 移动 至楼层指定的待机位置， 进行待机充电操作， 等待控制中 心发送操作指令 。 2.根据权利要求1所述的一种机器人出错楼层的解决方法， 其特征在于： 当机器人本体 （3） 在执行升降步骤， 并被外部人员人为移动下电梯轿厢 （1） ， 使其处于错误楼层时， 机器人 本体 （3） 表 面的警报机构发出警示， 并利用动态视频捕捉摄像头 （4） 对外部人员信息进 行摄 录， 机器人本体 （3） 与该错误楼层电梯口的定位器 （2） 进 行信号识别， 机器人本体 （3） 将信息权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114789441 A 2发送至控制中心， 然后再次进行重复定位、 移动至电梯口、 呼叫电梯和升降步骤。 3.根据权利要求1所述的一种机器人出错楼层的解决方法， 其特征在于： 所述警报机构 包括设置在机器人本体 （3） 表面的警示灯 （6） 和发声报警器 （7） 。 4.根据权利要求1所述的一种机器人出错楼层的解决方法， 其特征在于： 所述行走机构 包括转动连接在机器人本体 （3） 底部的四个移动轮 （8） ， 四个移动轮 （8） 相互独立， 四个移动 轮 （8） 呈矩形阵列设置在机器人本体 （3） 的底部 。 5.根据权利要求1或4所述的一种机器人出错楼层的解决方法， 其特征在于： 所述机器 人本体 （3） 的表 面还设置有两个微型电机 （9） ， 两个微型电机 （9） 分别与机器人本体 （3） 右侧 的两个移动轮 （8） 传动连接 。 6.根据权利要求1所述的一种机器人出错楼层的解决方法， 其特征在于： 所述机器人本 体 （3） 的内部 分别设置有处理器和存储器， 存储器用于存储机器人本体 （3） 识别楼层位置后 的路径移动命令 。 7.根据权利要求1所述的一种机器人出错楼层的解决方法， 其特征在于： 所述机器人本 体 （3） 主动向控制中心发送状态信息， 状态信息包括电量、 温度和故障预警信息 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114789441 A 3