(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210513450.5 (22)申请日 2022.05.11 (71)申请人 盐城工学院 地址 224051 江苏省盐城市希望大道中路1 号 (72)发明人 郑雷　张鹏远　陈远晟　韦文东　 董香龙　陈国荣　赵威　徐俊　 (74)专利代理 机构 南京业腾知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 32321 专利代理师 杨帆 (51)Int.Cl. B07C 3/14(2006.01) B07C 1/02(2006.01) B07C 3/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01)B25J 11/00(2006.01) B25J 15/10(2006.01) (54)发明名称 一种智能分拣机 械手 (57)摘要 本发明公开了一种智能分拣 机械手， 包括视 觉识别系统、 信息传输系统、 信息处理系统和执 行系统多轴机械手臂， 执行系统多轴机械手臂安 装于流水线的一侧且内部与信息传输系统相连 接， 信息传输系统通过线路与信息处理系统相连 接， 视觉识别系统安装于执行系统多轴机械手臂 的上部， 视觉识别系统包括图像信息采集单元、 图像信息处理单元和运动控制单元三个部分。 本 发明所设计的智能分拣机械手相对于已经存在 的分拣机械手大大提高了生产效率， 节约人力成 本， 并且与手工相比物流分拣的精确度大大提 高， 解放了生产力， 降低了 人力成本， 提高了分拣 效率， 而且机械手臂与已有的相比也比较小， 节 约了空间， 为有利于企业的经济的发展。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 114871113 A 2022.08.09 CN 114871113 A 1.一种智能分拣机械手， 其特征在于： 包括视觉识别系统(1)、 信息传输系 统(2)、 信息 处理系统(3)和执行系统多轴机械手臂(4)， 所述执行系统多轴机械手臂(4)安装于流水线 的一侧且内部与信息传输系统(2)相连接， 所述信息传输系统(2)通过线路与信息处理系统 (3)相连接， 所述视 觉识别系统(1)安装于执 行系统多轴机 械手臂(4)的上部； 所述视觉识别系统(1)包括图像信息采集单元、 图像信息处理单元和运动控制单元三 个部分； 所述信息传输系统(2)包含了以计算机为基础的处理系 统， 该系统主要有输入、 输出、 处理这三个部分且 采用无线信号传输方式； 所述执行系统多轴机械手臂(4)由电机安装板(5)、 夹爪安装座(6)、 第一电机(7)、 夹爪 调节座(8)、 液压缸(9)、 夹爪本体(10)、 传输轴(11)、 驱动齿轮(12)和从动齿轮(13)组成， 所 述夹爪调节 座(8)、 液压缸(9)和夹爪本体(10)构成了夹爪装置， 所述电机安装板(5)的下端 穿插有连接柱(14)， 所述连接柱(14)与夹爪安装座(6)相连接， 所述第一电机(7)分设有三 组且对称安装于电机安装板(5)的外围， 三组所述第一电机(7)的动力输出端分别与三组驱 动齿轮(12)相连接， 所述驱动齿轮(12)的一侧与从动齿轮(13)啮合， 所述传输轴(11)穿插 于从动齿轮(13)上且下端与夹爪调节 座(8)相连接， 所述液压缸(9)呈倾斜状安装于夹爪调 节座(8)的下 方且动力输出端与夹爪本体(10)相连接 。 2.根据权利要求1所述的一种智能分拣机械手， 其特征在于： 三组所述传输轴(11)沿围 绕连接柱(14)中心轴线呈间隔120 °均匀设置 。 3.根据权利要求1所述的一种智能分拣机械手， 其特征在于： 所述夹爪本体(10)上加工 成型有摩擦纹(15)， 所述摩擦纹(15)呈波状纹 理结构设置 。 4.根据权利要求1所述的一种智能分拣机械手， 其特征在于： 所述执行系统多轴机械手 臂(4)的下端设置有防护垫 板(16)， 所述执 行系统多轴机 械手臂(4)为自由度关节式设计。 5.根据权利要求1所述的一种智能分拣机械手， 其特征在于： 所述视觉识别系统(1)的 运作载体是C CD工业相机拍照设备和红外扫描装置的一种。 6.根据权利要求1所述的一种智能分拣机械手， 其特征在于： 所述图像信 息采集单元采 用OCR光学字符识别技术， 当被检验的产品经过这个部 分的时候， 被检测的产品信息会被提 取并将字符信息和位置传输至PLC控制器并发送 “探测到被检测物体 ”的电脉冲信号， PLC控 制器会经过计算得出什么时候物体将移动到CCD工业相机的采集位置， 然后准确地向图像 采集卡发送触发信号， 最后， 信号会被传至图像信息处理单元， 图像信息处理单元的采集部 分通过相 机获取了被检测的产品的图像信息， 通过人为预设的要求， 对字符采用正则表达 式的判断方法， 分析判断出是被检测的产品是什么物件， 运动控制单元则不允许其他生物 通过， 将不许通过的物体赶出去， 同时获得 所需要的指令并进行 执行。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114871113 A 2一种智能分拣 机械手 技术领域 [0001]本发明涉及物流分拣技 术领域， 具体为 一种智能分拣机 械手。 背景技术 [0002]分拣是将物品按品种、 出入库先后顺序进行分门别类地堆放的作业。 分拣是完善 送货、 支持送货的准备性工作， 是不同配送企业在送货时竞争和 提高自身经济效益的必然 延伸。 所以， 也可以说分拣是送货向高级形式发展的必然要求， 在物流分拣行业中， 需要对 流水线上的物品按照一定的要求进行分拣排列。 [0003]然而， 现有的流水线上的物品的分拣排列的方式存在以下的问题： (1)采用人工进 行操作， 工人劳动强度大， 工作效率低， 出错率较高， 其次就是分拣设备成本高， 分拣效率 低， 设备成本高； (2)缺乏专门用于流水线分拣的智能化分拣机构， 影响工作效率。 为此， 需 要设计相应的技 术方案解决存在的技 术问题。 发明内容 [0004]本发明的目的在于提供一种智能分拣机械手， 提出一种智能分拣机械手， 目的在 于解决现有的对流水线上 的物品的分拣排列采用人工进行操作， 工人劳动强度大， 工作效 率低， 出错 率高的技 术问题。 [0005]为实现上述目的， 本 发明提供如下技术方案： 一种智能分拣机械手， 包括视觉识别 系统、 信息传输系统、 信息处理系统和执行系统多轴机械手臂， 所述执行系统多轴机械手臂 安装于流水线的一侧且内部与信息传输系统相连接， 所述信息传输系统通过线路与信息处 理系统相连接， 所述视 觉识别系统安装于执 行系统多轴机 械手臂的上部； [0006]所述视觉识别系统包括图像信息采集单元、 图像信息处理单元和运动控制单元三 个部分； [0007]所述信息传输系统包含了以计算机为基础的处理系统， 该系统主要有输入、 输出、 处理这三个部分且 采用无线信号传输方式； [0008]所述执行系统多轴机械手臂由电机安装板、 夹爪安装座、 第一电机、 夹爪调节座、 液压缸、 夹爪本体、 传输轴、 驱动齿轮和从动齿轮组成， 所述夹爪调节座、 液压缸和夹爪本体 构成了夹爪装置， 所述电机安装板的下端穿插有连接柱， 所述连接柱与夹爪安装座相连接， 所述第一电机 分设有三组且对称安装于电机安装板的外围， 三组所述第一电机的动力输出 端分别与三组驱动齿轮相连接， 所述驱动齿轮的一侧与从动齿轮啮合， 所述传输轴穿插于 从动齿轮上且下端与夹爪调节座相连接， 所述液压缸呈倾斜状安装于夹爪调节座的下方且 动力输出端与夹爪本体相连接 。 [0009]作为本发明的一种优选方式， 三组所述传输轴沿围绕连接柱中心轴线呈间隔120 ° 均匀设置 。 [0010]作为本发明的一种优选方式， 所述夹爪本体上加工成型有摩擦纹， 所述摩擦纹呈 波状纹理结构设置 。说　明　书 1/4 页 3 CN 114871113 A 3