(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210712586.9 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 山东志盈医学 科技有限公司 地址 250000 山东省济南市中国(山 东)自 由贸易试验区济南片区唐冶中路4567 号鲁商凤凰广场1号楼801、 802、 803、 804、 805、 806、 807、 808、 809、 810室 (72)发明人 耿世超　樊晓军　曲婷　徐璐　 (74)专利代理 机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 372 21 专利代理师 任欢 (51)Int.Cl. B25J 9/02(2006.01) B25J 9/10(2006.01) B25J 9/12(2006.01)B25J 9/16(2006.01) B25J 15/08(2006.01) (54)发明名称 一种抓取机 械手装置、 工作方法及应用 (57)摘要 本发明公开了一种抓取机械手装置、 工作方 法及应用， 解决了现有技术中机械手不能稳定抓 取较薄对象的问题， 具有能实现稳定抓取的有益 效果， 具体方案如下： 一种抓取机械手装置， 包括 多维运动机构； 电爪固定组件， 包括电爪背板， 电 爪背板同多维运动机构连接， 电爪背板底部设置 电爪底板， 电爪背板设置导轨， 电爪前后滑板通 过导轨滑 块沿着导轨相对于电爪底板滑动； 电爪 驱动模块， 包括可反向移动的两驱动块； 夹爪组 件， 包括导轨安装板， 导轨安装板通过导轨安装 一对夹爪连接件， 夹爪连接件同驱动块连接， 各 夹爪连接件分别连接夹爪， 夹爪朝向另一夹爪的 内侧设置V型槽以夹紧抓取对象； 控制单元， 多维 运动机构、 电爪驱动模块分别与控制单 元连接。 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 CN 115042163 A 2022.09.13 CN 115042163 A 1.一种抓取机 械手装置， 其特 征在于， 包括： 多维运动机构； 电爪固定组件， 包括电爪背板， 电爪背板同多维运动机构连接， 电爪背板底部设置电爪 底板， 电爪背板 设置导轨， 电爪 前后滑板通过导轨滑块沿着导轨相对于电爪底板滑动， 电爪 底板与电爪前后滑板之间连接有第一弹性件； 电爪驱动模块， 包括可反向移动的两驱动块； 夹爪组件， 包括导轨安装板， 导轨安装板通过导轨安装一对夹爪连接件， 夹爪连接件同 驱动块连接， 一对夹爪 连接件通过第二弹性件连接， 各夹爪连接件分别连接夹爪， 夹爪朝向 另一夹爪的内侧设置V型槽以夹紧抓取对象， 夹爪在V型槽靠近夹爪连接件的一侧设置卡 槽； 控制单元， 多维运动机构、 电爪驱动模块分别与控制单 元连接。 2.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置， 其特征在于， 所述电爪底板远离所述电 爪背板的一侧设置电爪底部导轨挡板， 所述第一弹性件一端同电爪底部导轨挡板连接， 另 一端同所述电爪前后滑板连接； 所述电爪前后滑板的纵向截面 为L型。 3.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置， 其特征在于， 所述电爪背板 中部中空设 置， 电爪背板中空 处底侧设置 接近开关以获取 所述电爪前后滑板同接 近开关之间的距离； 接近开关与所述控制单 元连接。 4.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置， 其特征在于， 还包括抓取对象检测组 件， 抓取对象检测组件包括激光检测件， 激光检测件与所述控制单元连接， 激光检测件通过 检测件固定 板安装于所述电爪 背板的一侧， 激光检测件位于所述电爪前后滑板的上 方； 所述电爪背板在相对于检测件固定板的另一侧通过调整背板同所述多维运动机构连 接。 5.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置， 其特征在于， 所述夹爪组件上下设置两 组， 分别为上夹爪组件和下夹爪组件， 所述电爪驱动模块包括上下设置的两组驱动块， 上侧 的驱动块同上夹爪组件连接， 下侧的驱动块同下夹爪组件连接； 下夹爪组件与上夹爪组件的结构相同， 下夹爪组件卡槽远离其V型槽的挡面同下夹爪 组件的夹爪连接件的距离， 小于上夹爪组件卡槽远离其V型槽的挡面同上夹爪组件的夹爪 连接件的距离 。 6.根据权利要求5所述的一种抓取机械手装置， 其特征在于， 所述电爪驱动模块包括第 三动力源， 第三动力源与夹爪减速器连接， 夹爪减速器通过减速机安装座支撑， 夹爪减速器 与凸轮连接， 凸轮处设置夹爪轴承， 凸轮与夹爪轴承相切， 夹爪轴承的两侧分别设置所述的 驱动块， 所述 导轨安装板固定 于减速机安装座； 上下两侧的驱动块分别通过第三动力源驱动， 下侧的第三动力源底部设置插杆， 插杆 插入所述的电爪前后滑板 。 7.根据权利要求6所述的一种抓取机械手装置， 其特征在于， 一处所述驱动 块同第三感 应片连接， 所述减速机安装座处设置夹爪光电传感器以获取第三感应片的位置， 夹爪光电 传感器与所述控制单 元连接。 8.根据权利要求1所述的一种抓取机械手装置， 其特征在于， 所述多维运动机构包括横权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115042163 A 2向驱动模组， 横向驱动模组设置横向移动安装板， 横向移动安装板同升降驱动模组连接； 横向驱动模组的侧部设置第一光电传感器， 横向移动安装板处设置横向感应片， 第一 光电传感器与控制单元连接； 升降驱动模组设置升降移动安装板， 升降移动安装板同所述 的电爪固定组件连接， 升降驱动模组的侧部设置第二光电传感器， 升降移动安装板设置竖 向感应片， 第二 光电传感器与控制单 元连接； 第一光电传感器、 第二 光电传感器的一侧均为U型。 9.根据权利要求1 ‑8中任一项所述的一种抓取机械手装置的工作 方法， 其特征在于， 包 括如下内容： 多维运动机构带动电爪固定组件和夹爪组件移动至待抓取对象处； 控制单元控制驱动块张开， 使得夹爪组件的夹爪张开抓取对象， 多维运动机构带动对 象移动至设定位置； 或者控制单 元控制驱动块收回， 通过夹爪卸载对象； 在夹爪组件工作过程中， 当电爪前后滑板受到的作用力并且大于第一弹性件的拉力 时， 第一弹性件为电爪 前后滑板提供阻力， 当电爪 前后滑板受到的作用力消失时， 第一 弹性 件将电爪前后滑板拉回原位置， 提供动力。 10.根据权利要求1 ‑8中任一项所述的一种抓取机械手装置的应用， 其特征在于， 应用 于病理切片的抓取和\卸载。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115042163 A 3