(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210615718.6 (22)申请日 2022.06.01 (71)申请人 武汉盛恒达智能科技有限公司 地址 430040 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区长陈园三路8号光谷精工科技园A 座5楼512室 (72)发明人 钱成明　任立志　史艳华　李斌　 (74)专利代理 机构 四川恒靠谱知识产权代理事 务所(特殊普通 合伙) 51335 专利代理师 唐洪伟 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种应用 于楼梯运动 的自动调节机器人及 使用方法 (57)摘要 本发明公开了一种应用于楼梯运动 的自动 调节机器人及使用方法， 涉及梯控机器人技术领 域， 所述机器人为独占电梯内部空间的大型机器 人， 所述机器人连接有控梯板， 所述呼梯板安装 于电梯轿顶部， 所述电梯轿位于电梯井内部。 该 应用于楼梯运动的自动调节机器人及使用方法， 针对独占电梯内部空间的大型机器人， 通过使用 机器人ID号对电梯轿进行呼叫， 并对机器人ID号 进行检索， 在检索一致时电梯轿被该机器人所控 制实现对大型机器人的运输， 由此避免了多个机 器人浪费时间共使用一个电梯轿， 也防止电梯轿 因多个机器人按动电梯上行、 下行键而在多个楼 层进行停留， 使得电梯轿得以高效率 运用。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 114905528 A 2022.08.16 CN 114905528 A 1.一种应用于楼梯运动的自动调节机器人， 其特征在于： 所述机器人连接有控梯板， 且 控梯板连接有呼梯板， 所述呼梯板安装于电梯轿顶部， 且呼梯板通过继电器连接有按键， 所 述电梯轿位于电梯井内部， 且电梯井顶部设置有测距板， 所述测距板与呼梯板之间设置有 UWB测距对射模块， 所述UWB测距对射模块用于测量电梯轿与电梯井顶部 之间的间距以实时 知晓电梯轿所处楼层位置， 所述控梯板用于呼叫电梯到达机器人所在楼层， 所述呼梯板通 过继电器操控电梯轿内部的按键以控制电梯所要到 达的楼层。 2.根据权利要求1所述的一种应用于楼梯运动的自动调节机器人， 其特征在于： 所述控 梯板接入5V电压 。 3.根据权利要求1所述的一种应用于楼梯运动的自动调节机器人， 其特征在于： 所述呼 梯板接入12V电压。 4.根据权利要求1所述的一种应用于楼梯运动的自动调节机器人， 其特征在于： 所述 UWB测距对射模块用于测量测距板与呼梯板之间的间距尺寸， 且UWB测距对射模块还通过 UWB通信的方式将消息反馈 至控梯板 。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的一种应用于楼梯运动的自动调节机器人的使用方 法， 其特征在于： 所述使用方法包括下述操作步骤： S1、 机器人绑定ID： 每个机器人均设置有一个唯一 ID； S2、 呼叫电梯： 机器人利用控梯板通过lora模块和以太网呼叫电梯轿， 此 时控梯板将机器人ID和机器 人所在楼层发送给呼梯板， 呼梯板则先查询 本电梯轿是否有其它机器人预约， 即 呼梯板利 用检索功能检索排序第一的机器人ID， 此ID为电梯轿所接收到的排序第一的机器人ID， ID 与机器人ID不同则表示该电梯轿已被其它机器人所占用， 而呼梯板检索到的ID与机器人ID 相同则表示机器人拥有了该电梯轿的使用权； S3、 电梯反馈： 在呼梯板检索到的ID与机器人ID不同时， 呼梯板利用UWB通信的方式将结果发送至控 梯板， 此时机器人不通过呼梯板控制电梯轿内部的按键， 同时机器人通过控梯板不停查询 电梯轿的占用状态和位置信息， 即检索排序第一的机器人ID是否为空或ID是否与机器人ID 相同， 直至ID相同时机器人 再控制电梯轿内的按键； S4、 释放占有权： 在ID相同的情况下， 机器人获取电梯轿的使用权， 并利用呼梯板控制按键使得电梯轿 到达机器人所在楼层， 在机器人结束电梯轿的使用后， 再次利用控梯板 向呼梯板发出结束 使用的指令， 此时检索排序第一的机器人ID为空。 6.根据权利要求5所述的一种应用于楼梯运动的自动调节机器人的使用方法， 其特征 在于： 所述S1步骤中， 机器人的ID号是在控梯板里生成。 7.根据权利要求5所述的一种应用于楼梯运动的自动调节机器人的使用方法， 其特征 在于： 所述S2步骤中， 若呼梯板查询电梯状态所检索的ID为空时， 则表 示该电梯轿现无机器 人占用， 此时第一个发出电梯呼叫的机器人将获得 该电梯轿的占有权 。 8.根据权利要求5所述的一种应用于楼梯运动的自动调节机器人的使用方法， 其特征 在于： 所述S3步骤中， 机器人在获取电梯轿的使用权后且一定时间内未发出控制按键的指权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114905528 A 2令时则当做超时处 理， 超时后机器人失去电梯的使用权 。 9.根据权利要求8所述的一种应用于楼梯运动的自动调节机器人的使用方法， 其特征 在于： 所述机器人失去电梯的使用权后， 按照各机器人发出呼梯指令的先后顺序将电梯轿 的使用权转至第二个机器人 上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114905528 A 3