(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210592028.3 (22)申请日 2022.05.28 (71)申请人 深圳市海纳鑫信息科技有限公司 地址 518063 广东省深圳市南 山区粤海街 道滨海社区海天一路11、 13、 15号深圳 市软件产业基地5 栋205 (72)发明人 黄盛源　 (74)专利代理 机构 北京中索 知识产权代理有限 公司 11640 专利代理师 邹长斌 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种带有学习功能的智能机 器人防摔系统 (57)摘要 本发明涉及智能机器人防摔技术领域， 具体 地说， 涉及一种带有学习功能的智能机器人防摔 系统。 其包括智能控制终端。 本发明中， 智能控制 终端发出行走指令， 动作执行单元用于对智能机 器人动作指令进行制定， 智能控制终端发出监控 指令， 通过摄像监控单元对智能机器人将要通过 的路段进行监控处理， 障碍物识别单元对智能机 器人将要通过的路段障碍物进行识别， 摔倒状态 记录单元结合障碍物识别信息以及脚部协调信 息对智能机器人摔倒前动作状态进行记录， 通过 智能控制终端对智能机器人脚部协调进行重新 规划， 实现智能机器人自动学习功能， 通过矫正 方式模拟单元及时对智能机器人摔倒后的脚部 动作进行协调， 减少智 能机器人摔倒次数， 提高 智能机器人使用寿 命。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 114670208 A 2022.06.28 CN 114670208 A 1.一种带有学习功能的智能机器人防摔系统， 包括智能控制终端 （10） ， 其特征在于： 所 述智能控制终端 （10） 输出端 连接有动作执行单元 （20） ， 所述动作执行单元 （20） 用于对智能 机器人动作指令进行制定， 所述动作执行单元 （20） 输出端连接有脚部协调单元 （30） ， 所述 脚部协调单元 （30） 用于根据动作指 令对智能机器人脚部动作进 行协调， 所述智能控制终端 （10） 输出端还连接有摄像监控 单元 （40） ， 所述摄像监控 单元 （40） 输出端 连接有障碍物识别 单元 （50） ， 所述障碍物识别 单元 （50） 用于对智能机器人将要通过的路段障碍物进行识别， 所述障碍物识别单元 （50） 输出端连接有摔倒状态记录单元 （60） ， 所述摔倒状态记录单元 （60） 用于对智能机器人摔倒前动作状态进 行记录， 所述摔倒状态记录单元 （60） 输出端连接 有矫正方式模拟单元 （70） ， 所述矫正方式模拟单元 （70） 根据智能机器人摔倒前动作状态对 智能机器人摔倒前动作进 行模拟矫正处理， 所述矫正方式模拟单元 （70） 输出端与所述智能 控制终端 （10） 输入端连接 。 2.根据权利要求1所述的带有学习功能的智能机器人防摔系统， 其特征在于： 所述智能 控制终端 （10） 包括行走指令制定模块 （110） ， 所述行走指令制定模块 （110） 用于对 行走指令 进行制定， 所述智 能控制终端 （10） 包括监控指令制定模块 （120） ， 所述监控指令制定模块 （120） 用于对监控指令进行制定， 所述智能控制终端 （10） 还包括矫正信息反馈模块 （130） ， 所述矫正信息 反馈模块 （130） 用于接收矫正反馈信息， 所述矫正信息 反馈模块 （130） 输出端 与所述行走指 令制定模块 （110） 输入端 连接， 所述矫正信息 反馈模块 （130） 输出端与所述监 控指令制定模块 （120） 输入端 连接， 所述矫正信息 反馈模块 （130） 输入端与所述矫正方式模 拟单元 （70） 输出端连接 。 3.根据权利要求1所述的带有学习功能的智能机器人防摔系统， 其特征在于： 所述脚部 协调单元 （30） 包括指令接收模块 （310） ， 所述指令接收模块 （310） 输出端 连接有单脚悬空高 度制定模块 （320） ， 所述单脚悬 空高度制定模块 （320） 用于结合障碍物高度对智能机器人将 要抬起的单脚高度进行制定， 所述单脚悬空高度制定模块 （320） 输出端连接有双脚弯曲度 制定模块 （330） ， 所述双脚 弯曲度制定模块 （330） 用于根据障碍物高度对智能机器人双脚弯 曲度进行制定 。 4.根据权利要求3所述的带有学习功能的智能机器人防摔系统， 其特征在于： 所述单脚 悬空高度制定模块 （320） 采用高度测量 算法， 其算法公式如下 所示： ； ； ； 其中， 为摄像头发出激光到障碍物最高点距离， 为摄像头与平面所成夹角， 为光 速， 为激光到达 障碍物最高点距离所花时间， 为最终测量出的障碍物高度， 为智能机 器人单脚脚底距离障碍物最高点高度， 为智能机器人 单脚脚底距离悬空高度。 5.根据权利要求1所述的带有学习功能的智能机器人防摔系统， 其特征在于： 所述障碍 物识别单元 （50） 包括障碍物形状识别模块 （510） ， 所述障碍物形状识别模块 （510） 输出端 连 接有最佳攀爬位置确定模块 （520） ， 所述最佳攀爬位置确定模块 （520） 用于确定障碍物上最 佳攀爬位置。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114670208 A 26.根据权利要求5所述的带有学习功能的智能机器人防摔系统， 其特征在于： 所述最佳 攀爬位置确定模块 （520） 输出端 连接有障碍物表 面粗糙度判定模块 （530） ， 所述障碍物表 面 粗糙度判定模块 （5 30） 用于对障碍物最佳通过面 粗糙程度进行判定 。 7.根据权利要求1所述的带有学习功能的智能机器人防摔系统， 其特征在于： 所述摔倒 状态记录单元 （60） 包括摔倒状态响应模块 （610） ， 所述摔倒状态响应模块 （610） 输出端 连接 有摔倒位置确定模块 （620） ， 所述摔倒位置确定模块 （620） 用于确定智 能机器人摔倒后位 置， 所述摔倒位置确定模块 （620） 输出端连接有摔倒前状态 记录模块 （6 30） 。 8.根据权利要求7所述的带有学习功能的智能机器人防摔系统， 其特征在于： 所述摔倒 状态记录单元 （60） 输出端 连接有记忆存储 单元 （80） ， 所述记忆存储 单元 （80） 用于对智能机 器人摔倒过程实时信息进行记 忆存储。 9.根据权利要求8所述的带有学习功能的智能机器人防摔系统， 其特征在于： 所述记忆 存储单元 （80） 输入端与所述障碍物 识别单元 （50） 输出端连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114670208 A 3