(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210591544.4 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 中迪机器人 （盐城） 有限公司 地址 224000 江苏省盐城市 盐南高新区文 港南路49号1幢209-2室 （CNX） (72)发明人 边锡　陈甲成　吴超　杨亚东　 (74)专利代理 机构 北京冠和权律师事务所 11399 专利代理师 田春龙 (51)Int.Cl. B25J 19/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种夹取机器人的异常识别及应对处理系 统及方法 (57)摘要 本发明提供了一种夹取机器人的异常识别 及应对处理系统及方法， 其中， 系统包括： 第一获 取模块， 用于持续获取第一夹取机器人运行时的 运行参数； 识别模块， 用于基于预设的异常识别 库和运行参数， 进行异常识别； 第二获取模块， 用 于当识别到至少一个第一异常项时， 获取第一异 常项对应的预设的应对处理策略； 处理模块， 用 于基于应对处理策略， 对第一异常项进行相应应 对处理。 本发 明的夹取机器人的异常识别及应对 处理系统及方法， 提升了异常识别的全面性， 降 低人力成本， 也提升了异常应对处理的全面性和 及时性。 权利要求书4页 说明书10页 附图1页 CN 114851248 A 2022.08.05 CN 114851248 A 1.一种夹取机器人的异常识别及应对处 理系统， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于持续获取第一夹取机器人运行时的运行参数； 识别模块， 用于基于预设的异常识别库和所述 运行参数， 进行异常识别； 第二获取模块， 用于当识别到至少一个第一异常项时， 获取所述第一异常项对应的预 设的应对处 理策略； 处理模块， 用于基于所述应对处 理策略， 对所述第一异常项 进行相应 应对处理。 2.如权利要求1所述的一种夹取机器人的异常识别及应对处理系统， 其特征在于， 所述 识别模块基于预设的异常识别库和所述 运行参数， 进行异常识别， 包括： 对所述运行参数进行归类分组， 获得多个不同类别的第一分组数据； 获取预设的异常识别库中多个异常识别项对应于所述第一夹取机器人的可能指数； 按照所述可能指数从大到小依次遍历所述异常识别项； 每次遍历时， 获取遍历到的所述异常识别项的识别类别， 所述识别类别包括： 内部识别 和内外协同识别； 当所述识别类别为内部识别时， 提取遍历到的所述异常识别项中的第一类别、 至少一 个第一特 征和第一特 征‑触发值对照库； 提取所述第一类别的所述第一分组数据的多个第二特 征； 将所述第二特 征与所述第一特 征进行匹配； 若匹配符合， 基于所述第 一特征‑触发值对照库， 对照确定匹配符合的所述第 一特征对 应的第一触发值； 若累加计算所述第 一触发值的第 一触发值和大于等于预设的第 一触发值和阈值， 提取 遍历到的所述异常识别项中的第二异常项， 并作为异常识别结果进行输出； 当所述识别类别为内外协同识别时， 提取遍历到的所述异常识别项中的第二类别、 至 少一个第三类别、 多个第三特 征和第二特 征‑触发值对照库； 提取所述第二类别和所述第三类别的所述分组数据的多个第四特 征； 将所述第四特 征与所述第三特 征进行匹配； 若匹配符合， 基于所述第 二特征‑触发值对照库， 对照确定匹配符合的所述第 三特征对 应的第二触发值； 若累加计算所述第 二触发值的第 二触发值和大于等于预设的第 二触发值和阈值， 提取 遍历到的所述异常识别项中的第三异常项， 并作为异常识别结果进行输出。 3.如权利要求2所述的一种夹取机器人的异常识别及应对处理系统， 其特征在于， 所述 识别模块获取预设的异常识别库中多个异常识别项对应于所述第一夹取机器人的可能指 数， 包括： 获取所述第一夹取机器人的第一属性信息； 对所述第一属性信息进行归类分组， 获得多个第二分组数据； 获取历史上产生所述异常识别项中的第四异常项的至少一个第二夹取机器人的第二 属性信息； 对所述第二属性信息进行归类分组， 获得多个第三分组数据； 分别提取具有相同的第四类别的第二分组数据的第五特征和第三分组数据的第六特 征；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114851248 A 2将所述第六 特征与所述第五特 征进行匹配； 若匹配符合， 获取所述异常识别项对应的预设的类别 ‑特征‑可能值对照库， 对照确定 所述第四类别和匹配符合的所述第六 特征或所述第五特 征对应的可能值； 将累加计算所述可能值的可能值和与所述第二夹取机器人的总数目的第一比值作为 所述异常识别项对应于所述第一夹取机器人的可能指数。 4.如权利要求1所述的一种夹取机器人的异常识别及应对处理系统， 其特征在于， 还包 括： 评价模块， 用于动态评价对所述第一异常项 进行应对处 理时的效果， 获得评价 值； 对接模块， 用于当所述评价值小于等于预设的评价阈值时， 对接适宜的目标专家接力 对所述第一异常项 进行应对处 理。 5.如权利要求4所述的一种夹取机器人的异常识别及应对处理系统， 其特征在于， 所述 评价模块动态评价对所述第一异常项 进行应对处 理时的效果， 获得评价 值， 包括： 获取所述第一异常项对应的预设的效果评价依据获取 策略； 基于所述效果评价依据获取策略， 获取对所述第 一异常项进行应对处理时的效果评价 依据； 获取对所述第一异常项 进行应对处 理的处理时长； 获取所述处理时长对应的预设的效果评价模板； 基于所述效果评价模板， 根据所述效果评价依据， 进行效果评价， 获得效果 值。 6.如权利要求4所述的一种夹取机器人的异常识别及应对处理系统， 其特征在于， 所述 对接模块对接适宜的目标专 家接力对所述第一异常项 进行应对处 理， 包括： 将预设的辅助请求信息投递至所述第一异常项对应的预设的多个专 家的专家节点； 若所述专家节点在预设的第 一时间内回复辅助确 认指令， 将对应所述专家作为目标专 家； 持续获取对所述第一异常项 进行应对处 理时的多个处 理进度； 将所述处理进度投递至所述目标专家的所述专家节点， 使得所述目标专家通过携带的 智能终端的显示界面内分区查看各个所述处 理进度； 构建在线交流室， 将所述目标专家与对所述第 一异常项进行应对处理 的处理现场的至 少一个处 理人员接入所述在线交流室； 获取所述目标专家之间进行交流 时和/或所述目标专家与所述处理人员之间进行交流 时产生的多个交流记录； 基于语义 提取技术， 提取所述交流记录的第一语义； 获取所述第一语义的语义类别； 基于预设的语义类别 ‑重要值对照库， 对照确定所述语义类别对应的重要值； 若所述重要值大于等于预设的重要阈值， 将对应所述交流记录作为第 一目标， 同时， 基 于语义提取技术， 提取所述第一目标前和后预设的时间内产生的其他所述交流记录的第二 语义； 基于语义理解 技术， 确认所述第一语义与所述第二语义之间是否存在关联； 若是， 将对应其 他所述交流记录作为第二目标； 获取所述第一目标和所述第二目标的记录产生先后顺序；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114851248 A 3