(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210474601.0 (22)申请日 2022.04.29 (71)申请人 周奇 地址 666300 云南省西双版纳傣族自治州 勐腊县兰磨线明日之星幼儿园南侧 (72)发明人 周奇　 (51)Int.Cl. B25J 5/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 19/02(2006.01) B25J 19/06(2006.01) (54)发明名称 一种多轨道巡 检机器人 (57)摘要 本发明公开了一种多轨道巡检机器人， 包括 机器人主体和设置在机器人主体底部两侧的驱 动轮， 所述机器人主体的上方设置有摄像头， 本 发明涉及巡检机器人技术领域。 该多轨道巡检机 器人， 通过在机器人主体包括固定部和设置在固 定部两侧后方的转动部， 利用连接座上设置有控 制转柱转动的调节机构， 在巡检机器人上坡或者 下坡时， 摄像头能够根据上坡或者下坡的坡度自 动调节摄像头至水平状态， 并且倾斜幅度较小和 颠簸路面可以很好应对， 避免调节过程过于敏 感， 相对于传统需要人工控制摄像头在斜坡上的 调节过程， 操作更加便捷， 并且能够在下坡坡度 过大时自动掰开卡在下坡位置处， 增强了巡检机 器人的保护能力。 权利要求书2页 说明书5页 附图6页 CN 114734418 A 2022.07.12 CN 114734418 A 1.一种多轨道巡检机器人， 包括机器人主体(1)和设置在机器人主体(1)底部两侧的驱 动轮(2)， 所述机器人主体(1)的上方设置有摄像头(3)， 其特征在于： 所述机器人主体(1)包 括固定部(101)和设置在固定部(101)两侧后方的转动部(102)， 所述固定部(101)和转动部 (102)之间通过转轴(4)转动 连接， 且固定部(101)和转动部(102)之间通过限位机构(5)固 定， 所述驱动轮(2)分别固定在固定 部(101)和转动部(102)的底部 两侧； 所述固定部(101)的顶部固定有连接座(6)， 所述连接座(6)的两侧一体固定有衔接座 (7)， 两个所述衔接座(7)上均贯穿转动有转柱(8)， 两个所述转柱(8)的相对端分别与摄像 头(3)的两侧固定， 所述连接座(6)上设置有控制转柱(8)转动的调节机构(9)； 所述调节机构(9)包括贯穿开设在 连接座(6)上的通槽(91)， 所述通槽(91)的内部转动 有转杆(92)， 且转杆(92)的表面固定有齿轮(93)， 所述转杆(92)的两端均贯穿连接座(6)并 延伸至连接座(6)的外部， 两个所述衔接座(7)的两侧均贯穿开设有方槽(94)， 且转杆(92) 延伸至方槽(94)的外部， 所述转杆(92)和转柱(8)的外表 面均固定有皮带轮(95)， 两个所述 皮带轮(95)的表面传动连接有皮带(96)， 所述连接座(6)的外表面从上至下分别滑动有上 滑动座(97)和下滑动座(98)， 所述上滑动座(97)和下滑动座(98)之间的一侧一体固定有齿 条(910)， 且齿条(910)的一侧与齿轮(93)的一侧啮合， 所述固定部(101)根据自身倾斜角度 设置有控制上滑动座(97)和下滑动座(98)上 下移动的倾 斜导向组件(9 9)。 2.根据权利要求1所述的一种多轨道巡检机器人， 其特征在于： 所述倾斜导向组件(99) 包括开设在固定部(101)内部两侧的放置槽(991)， 所述固定部(101)的两侧均贯穿滑动有 横杆(992)， 两个所述横杆(992)互相远离的一端均固定有连接头(993)， 且连接头(993)通 过衔接组件(994)与限位机构(5)连接， 两个所述连接头(993)从左至右分别固定有下拉绳 (995)和上拉绳(996)， 所述下拉绳(995)的一端与下滑动座(98)的一侧固定， 所述上拉绳 (996)的一端与上滑动座(97)的一侧固定 。 3.根据权利要求2所述的一种多轨道巡检机器人， 其特征在于： 所述固定部(101)顶部 的一侧固定有第一定滑轮(997)， 且 下拉绳(995)的表 面经过第一定滑轮(997)转向， 所述连 接座(6)的顶部固定有横板(998)， 所述横板(998)底部的一侧固定有第二定滑轮(999)， 且 上拉绳(996)的表面经过第二定滑轮(999)转向， 所述横杆(992)的外部且位于固定部(101) 的外侧套设有第一弹簧(9 910)。 4.根据权利 要求3所述的一种多轨道巡检机器人， 其特征在于： 所述第一弹簧(9910)的 一端与固定部(101)的外壁固定， 所述放置槽(991)内壁的底部放置有铅球(9911)， 且铅球 (9911)的轴心位置与横杆(9 92)的轴心位置 重合。 5.根据权利要求4所述的一种多轨道巡检机器人， 其特征在于： 所述固定部(101)内壁 底部的两侧均开设有倾斜槽(10)， 且倾斜槽(10)的倾斜角度为5 ‑10°， 所述铅球(9911)位于 倾斜槽(10)内部并沿着倾斜槽(10)滑动， 所述放置槽(991)内壁的两侧均固定有挡板(11)， 所述铅球(9911)位于两个所述挡板(11)的之间并其内侧滑动， 所述固定部(101)内壁的两 侧均固定有第二弹簧(12)， 两个所述第二弹簧(12)均套设在横杆(992)的外部， 且第二弹簧 (12)的一端延伸至横杆(9 92)的外部。 6.根据权利要求1所述的一种多轨道巡检机器人， 其特征在于： 所述限位机构(5)包括 开设在固定部(101)和转动部(102)相对侧上方之间的凹槽(51)， 两个所述凹槽(51)之间固 定有第三弹簧(52)， 所述固定部(101)和转动部(102)的相对侧且位于凹槽(51)的下方均开权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114734418 A 2设有内置槽(53)， 所述转动部(102)上开设的内置槽(53)内滑动有滑块(54)， 所述滑块(54) 表面的两侧和固定部(101)上开设 的内置槽(53)内壁两侧均固定有支板(55)， 同一侧 两个 所述支板(5 5)之间转动有翻转板(5 6)， 所述滑块(54)的顶部开设有内 陷槽(57)。 7.根据权利要求6所述的一种 多轨道巡检机器人， 其特征在于： 所述内陷槽(57)的内表 面滑动有梯形块(58)， 所述梯形块(58)的顶部延伸至内陷槽(57)的外部， 所述转动部(102) 内壁的顶部开设有卡槽(59)， 且卡槽(59)的内表面与梯形块(58)的外表面卡接， 所述梯形 块(58)的底部固定有第四弹簧(510)， 且第四弹簧(510)的底端与内陷槽(57)内壁的底部固 定。 8.根据权利要求7所述的一种多轨道巡检机器人， 其特征在于： 所述衔接组件(994)包 括固定在连接头(993)表面两侧的延伸板(994 ‑1)， 两个所述延伸板(994 ‑1)互相远离的一 侧均固定有移动块(994 ‑2)， 所述固定部(101)表面的两侧均固定有一体板(994 ‑3)， 两个所 述一体板(994 ‑3)的表面均开设有移动槽(994 ‑7)， 且移动槽(994 ‑7)的内表面与移动块 (994‑2)的外表面滑动。 9.根据权利要求8所述的一种多轨道巡检机器人， 其特征在于： 所述移动块(994 ‑2)的 一侧固定有牵引绳(994 ‑4)， 所述内置槽(53)内壁的底部固定有第三定滑轮(994 ‑5)， 所述 牵引绳(994 ‑4)的一端延伸至固定部(101)内部并经过第三定滑轮(994 ‑5)转向后延伸至内 陷槽(57)的内部， 所述内陷槽(57)内壁的底部固定有套柱(994 ‑6)， 所述牵引绳(994 ‑4)的 一端从套柱(994 ‑6)侧壁延伸至套柱(994 ‑6)内部并从套柱(994 ‑6)顶部延伸至外部， 所述 牵引绳(9 94‑4)的一端与梯形块(58)的底部固定 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114734418 A 3