(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210679696.X (22)申请日 2022.06.15 (71)申请人 国网福建省电力有限公司信息通信 分公司 地址 350001 福建省福州市 鼓楼区五四路 264号2号楼10层 (72)发明人 郑蔚涛　蒋鑫　纪文　郭蔡炜　 吴树霖　肖琦敏　 (74)专利代理 机构 滁州创科维知识产权代理事 务所(普通 合伙) 34167 专利代理师 原明月 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/136(2017.01)G06V 30/424(2022.01) (54)发明名称 一种多模块智能终端 控制系统 (57)摘要 本发明公开了一种多模块智能终端控制系 统， 包括智能龙门机械手模组、 云端处理模块、 传 送带及工业摄像机， 其中： 所述工业摄像机用于 识别被所述传送带输送快递件的快递单号， 并将 采集数据通过协定上传至所述云端处理模块， 所 述云端处理模块对快递单号进行计算， 并驱使所 述智能龙门机械手模组进行协作以使快递件被 分类传送； 所述云端处理模块基于工业摄像机的 拍摄的图片进行识别， 以与媒体库数据核对， 完 成后下达指令于所述智能龙门机械手模组。 该发 明提供的多模块智能终端控制系统， 通过运动图 像模糊分析单元、 拟量分析单元以及迭代算法对 所得的阈值 分割的图象效果优化， 从而使得图像 的细微处具有很好的分辨度足以被系统识别。 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 CN 115070759 A 2022.09.20 CN 115070759 A 1.一种多模块智能终端控制系统， 其特征在于， 包括智能龙门机械手模组、 云端处理模 块、 传送带及工业摄 像机， 其中： 所述工业摄像机用于识别被所述传送带输送快递件的快递单号， 并将采集数据通过协 定上传至所述云端处理模块， 所述云端处理模块对快递单号进行计算， 并驱使所述智能龙 门机械手模组进行协作以使快递件被分类传送； 所述云端处理模块基于工业摄像机的拍摄的图片进行识别， 以与媒体库数据核对， 完 成后下达指令 于所述智能龙门机 械手模组。 2.根据权利要求1所述的一种 多模块智能终端控制系统， 其特征在于， 所述智能龙门机 械手模组包括 不少五组龙门机 械吊具爪手。 3.根据权利要求1所述的一种 多模块智能终端控制系统， 其特征在于， 所述云端处理模 块包括运动图像模糊分析单元， 其主要用于对直线运动状态的快递单号拍摄捕抓出现的迷 糊， 图像退化模型： g(x， y)＝f(x， y)*h(x， y)+n(x， y)， F(x， y)原图像， h(x， y)退化因子， g(x， y)模糊图像， n(x， y)噪声， 图像复原必须找到退化因子 h(x， y)。 4.根据权利要求3所述的一种 多模块智能终端控制系统， 其特征在于， 所述图像模糊分 析单元基于多种图像偏移量和旋转模糊角度参数估计方法和复原方法的选择， 具体的操作 步骤如下： 1)、 原有的图像进行剪切； 2)、 基于步骤1将图片放大， 默认是2倍； 3)、 系统从默认倍数进行放大， 采用二进位制， 最高为10倍， 生成t2、 t4、 t6、 t8、 t10张高分 辨率的图像生成低分辨 率的图像， 再由函数create_ima ges生成的仿真图像。 5.根据权利要求3所述的一种 多模块智能终端控制系统， 其特征在于， 所述云端处理模 块还包括拟量分析单元， 根据所述运动图像模糊分析单元得出 的仿真图象进行分析， 并对 图片自动锐化、 滤镜的通道为绿色。 6.根据权利要求5所述的一种 多模块智能终端控制系统， 其特征在于， 所述云端处理模 块还包括图像阈值处理单元， 其提取的拟量分析单元 处理后的图片上的目标物与其背 景在 灰度特性上的差异， 把图片视为具有不同灰度级的两类区域(目标和背景)的组合， 选取一 个合适的阈值， 以确定图片 中每个象素点应该属于目标还是背景区域， 从而产生相应的二 值图像。 7.根据权利要求6所述的一种 多模块智能终端控制系统， 其特征在于， 所述图像 阈值处 理单元包含三个支配模式直方图， 这三个支配模式对应于暗色背景上 的两个明亮物体， 其 中； 如果f(x， y)≤T， 则多阈值处 理把点(x， y)分类为背景； 如果T<f(x， y)≤T， 则分为 一个物体； 如果f(x， y)>Ty， 则为另一物体； 即分割的图像由下式表示：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115070759 A 28.根据权利要求6所述的一种 多模块智能终端控制系统， 其特征在于， 所述云端处理模 块还包括迭代算法， 其操作步骤如下： a、 为全局阈值T选择一个初始估计值； b、 用T分割图像， 将产生两组像素： G1由灰度值大于T的所有像素组成， G2由所有小于等 于T的像素组成； c、 对G1和G2的像素分别计算平均灰度值m1和m2； d、 计算一个新的阈值T＝1/2(m1+m2)。 f、 重复步骤2到步骤4， 直到连续迭代中的T值间的差小于一个预定义参数 △T(用于控 制迭代的次数； 越大 执行的迭代次数越少)为止 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115070759 A 3