(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210558533.6 (22)申请日 2022.05.20 (71)申请人 北京理工大 学 地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5 号 (72)发明人 吕茂斌　何兴秀　邓方　陈杰　 解博炜　董娟　刘格远　 (74)专利代理 机构 北京正阳理工知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11639 专利代理师 张利萍 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种多机器人串口转WIFI通讯及协同运动 控制方法 (57)摘要 本发明提出一种多机器人串口转WIFI通讯 及协同运动控制方法， 包括步骤1： 在上位机 添加 虚拟串口,在多个机器人中确定主机机器人和从 机机器人， 所述多个机器人具有OpenCR控制器； 为所述主机机器人的OpenCR控制器安装配置两 个串口转WIFI芯片， 并为所述从机机器人的 OpenCR控制器安装配置一个串口转WIFI 芯片； 步 骤2： 将所述上位机与所述主机机器人连接到同 一个无线网络下， 所述上位机作为服务端与所述 主机机器人之间建立TCP连接， 并发送控制指令 给所述主机机器人； 步骤3： 所述从机机器人跟随 主机机器人作协同运动。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 115026811 A 2022.09.09 CN 115026811 A 1.一种多机器人串口转 WIFI通讯及协同运动控制方法， 其特 征在于， 包括： 步骤1： 在上位机添加虚拟串口,在多个机器人中确定主机机器人和从机机器人， 所述 多个机器人具有OpenCR控制器； 为所述主机机器人的OpenCR控制器安装配置两个串口转 WIFI芯片， 并为所述从机 机器人的OpenCR控制器安装配置一个串口转 WIFI芯片； 步骤2： 将所述上位机与所述主机机器人连接到同一个无线 网络下， 所述上位机作为服 务端与所述主机 机器人之间建立TCP连接， 并发送控制指令给 所述主机 机器人； 步骤3： 所述从机 机器人跟随主机 机器人作协同运动。 2.如权利要求1所述的多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法， 其特征在于， 步 骤1中还包括:在所述上位机 建立TCP服务端， 进 行IP、 端口的设置并通过软件与 虚拟串口建 立连接； 设置虚拟串口的波特率、 数据位， 将监测 到的虚拟串口数据以TCP客户端的形式进 行发送。 3.如权利要求1所述的多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法， 其特征在于， 步 骤2中所述上位机发送控制指 令给上位机， 其中可采用键盘控制来输出控制命令， 直接控制 各舵机的角度转动。 4.如权利要求3所述的多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法， 其特征在于， 步 骤2中还包括所述上位机还可以通过按键控制 机器人的任务坐标， 通过运动学逆解算得到 各舵机的转动角度进行控制。 5.如权利要求3所述的多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法， 其特征在于： 步 骤2中还包括还可以通过按键设置一些定点的特殊姿态、 转动轨迹或转动速度； 其中可通过 控制目标点之间的移动时间来控制其速度， 机器人的执行机构由多个PID环节形成位置反 馈控制。 6.如权利要求3所述的多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法， 其特征在于： 所 述主机机器人还将其各 舵机传感器数据通过TCP客户端发送给 上位机。 7.如权利 要求1‑6所述的多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法， 其特征在于， 所述步骤3中所述主机机器人建立TCP服务端， 所述从机机器人各自建立TCP客户端分别与 所述主机机器人建立连接， 传输的数据经OpenCR驱动程序转换、 WIFI传输、 串口转WIFI芯片 转换最终传输到各个从机机器人的OpenCR控制器； 所述从机机器人根据所获得数据由 OpenCR控制器发出控制指令给 各关节舵机 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115026811 A 2一种多机 器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方 法 技术领域 [0001]本发明属于多智能体控制的技术领域， 具体涉及一种多机器人串口转WIFI通讯方 法及协同运动控制方法。 背景技术 [0002]近年来， 随着机器人智能水平的逐渐提高， 其所能应用的场景变得十分广 泛， 由于 需要执行 的任务和实现的功能越来越复杂， 单个机器人已无法满足应用需求， 多机器人 的 控制如今成为了重点研究方向。 在多机器人协同运动控制中， 各机器人及上位机之间需要 进行通信来获得数据信息。 目前较为常用的方法是将机器人与各自的上位机进行串口连 接， 再由各上位机之 间进行网络通信， 但这种方式由于需要为每个机器人配备一个上位机， 成本较高， 且上位机将占据一定空间， 并不适用于一些精小机器人 的应用场景。 因此， 通过 直接在OpenCR控制器上实现串口转 WIFI的通讯， 对于上述问题的解决十分 关键。 发明内容 [0003]有鉴于此， 本发明提供了一种多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法， 包 括： [0004]步骤1： 在上位机添加虚拟串口,在多个机器人中确定主机机器人和从机机器人， 所述多个机器人具有OpenCR控制器； 为所述主机机器人的OpenCR控制器安装配置两个串口 转WIFI芯片， 并为所述从机 机器人的OpenCR控制器安装配置一个串口转 WIFI芯片； [0005]步骤2： 将所述上位机与所述主机机器人连接到同一个无线网络下， 所述上位机作 为服务端与所述主机 机器人之间建立TCP连接， 并发送控制指令给 所述主机 机器人； [0006]步骤3： 所述从机 机器人跟随主机 机器人作协同运动。 [0007]特别地， 步骤1中还包括:在所述上位机建立TCP服务端， 进行IP、 端口的设置并通 过软件与 虚拟串口建立连接； 设置虚拟串口的波 特率、 数据位， 将监测到的虚拟串口数据以 TCP客户端的形式进行发送。 [0008]特别地， 步骤2中所述上位机发送控制指令给上位机， 其中可采用键盘控制来输出 控制命令， 直接控制各 舵机的角度转动。 [0009]特别地， 步骤2中还包括所述上位机还可以通过按键控制机器人的任务坐标， 通过 运动学逆解 算得到各 舵机的转动角度进行控制。 [0010]特别地， 步骤2中还包括还可以通过按键设置一些定点的特殊姿态、 转动轨迹或转 动速度； 其中可通过控制目标点之间的移动时间来控制其速度， 机器人 的执行机构由多个 PID环节形成位置反馈控制。 [0011]特别地， 所述主机 机器人还将其各 舵机传感器数据通过TCP客户端发送给 上位机。 [0012]特别地， 所述步骤3中所述主机机器人建立TCP服务端， 所述从机机器人各自建立 TCP客户端分别与所述主机机器人建立连接， 传输的数据经OpenCR驱动程序转换、 WIFI传 输、 串口转WIFI芯片转换最终传输到各个从机机器人的OpenCR控制器； 所述从机机器人根说　明　书 1/3 页 3 CN 115026811 A 3