(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210669660.3 (22)申请日 2022.06.14 (71)申请人 广东天太 机器人有限公司 地址 528322 广东省佛山市顺德区大良10 5 国道大墩段 （5-1号地块） 六号综合楼 三层 （广珠公路红岗路段23号之9） (72)发明人 郭杰　吴志诚　陈志满　 (74)专利代理 机构 佛山市禾才知识产权代理有 限公司 4 4379 专利代理师 陆应健　资凯亮 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于高效性能伺服的机器人控制方法 及系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于高效性能伺服的机 器人控制方法及系统， 其方法包括： 采集终端采 集主图像； 第一识别终端将主图像与物体模板做 识别点距离判断； 若满足则将该物体模板设为识 别模板； 若不满足则对物体模板进行位姿调整， 将位姿调整后的物体模板设为识别模板； 然后根 据识别模板得到目标物体的主喷涂颜色和主喷 涂区域， 发送到第一控制终端； 第一控制终端进 行主机械臂喷涂作业； 副机械臂的第二识别终端 进行副机械臂喷涂作业。 其系统包括信息采集模 块、 模板识别模块、 主机械臂喷涂模块和副机械 臂喷涂模块。 所述基于高效性能伺服的机器人控 制方法及系统解决了现有的自动化喷涂作业喷 涂的精度低下的问题。 权利要求书3页 说明书10页 附图3页 CN 115026821 A 2022.09.09 CN 115026821 A 1.一种基于高效性能伺服的机器人控制方法， 其特征在于： 机器人包括主机械臂和副 机械臂， 所述主机械臂和所述副机械臂均设有喷涂单元和伺服电机； 所述主机械臂还包括 采集终端、 第一识别终端和第一控制终端， 所述副机械臂还设有第二识别终端和第二控制 终端； 所述机器人控制方法包括以下步骤： 信息采集步骤： 所述采集终端采集目标物体的当前位置的图像作为主图像， 并发送到 所述第一识别终端； 模板识别步骤： 所述第一识别终端确认主图像， 将主图像与物体模板做识别点距离判 断； 若满足则将该物体模板 设为识别模板； 若不满足则对所述物体模板进 行位姿调整， 将位 姿调整后的物体模板设为识别模板； 然后根据识别模板得到目标物体的主喷涂颜色和主喷 涂区域， 发送到第一控制终端； 主机械臂喷涂步骤： 所述第 一控制终端根据主喷涂区域驱动对应的伺服电机带动主机 械臂动作， 以及根据主喷涂颜色驱动对应的喷涂单 元动作， 进行主机 械臂喷涂作业； 所述第一识别终端将主图像边界信息发送到副机 械臂的第二识别终端； 副机械臂喷涂步骤： 副机械臂的第 二识别终端根据主图像边界信 息得到副图像边界信 息， 根据副图像边界信息得到副喷涂区域和副喷涂颜色； 将副喷涂区域和副喷涂颜色发送 到第二控制终端， 所述第二控制终端根据所述副喷涂区域驱动对应的伺服电机带动副机械 臂动作， 以及根据副喷涂颜色驱动对应的喷涂单 元动作， 进行副机 械臂喷涂作业。 2.根据权利要求1所述基于 高效性能伺 服的机器人控制方法， 其特征在于： 在所述识别 步骤中， 位姿调整具体为： 将主图像边框上 的识别特征以及其余识别特征组合成第一识别 点， 根据第一识别点找出 所述物体模板上与所述第一识别点所对应的第二识别点； 将所述第一识别点与第二识别点代入至变化矩阵中， 进行位姿调整， 得到修正物体模 板。 3.根据权利要求1所述基于 高效性能伺 服的机器人控制方法， 其特征在于： 所述识别步 骤中的识别点距离判断具体为： 预设值距离阈值和数量阈值； 将主图像边框上的识别特征以及其余识别特征组合成第 一识别点， 根据第 一识别点找 出所述物体模板上与所述第一识别点所对应的第二识别点； 获取所述第 一识别点和与其对应的第 二识别点之间的距离， 判断所有第 一识别点和与 其对应的第二识别点之间的距离是否大于距离阈值， 若满足， 则获取满足距离阈值的第一 识别点的数量， 并判断数量是否大于数量阈值； 若满足则将该物体模板 设为识别模板； 若不 满足则对所述物体模板进 行位姿调整， 直到满足距离阈值的第一识别点的数量大于数量阈 值， 将位姿调整后的物体模板设为识别模板 。 4.根据权利要求1所述基于 高效性能伺 服的机器人控制方法， 其特征在于： 所述机器人 包括依次排列的多个副机 械臂； 在所述主机械臂喷涂步骤中， 当主机械臂进行喷涂完毕后， 所述第一识别终端将主图 像边界信息发送到第1个副机 械臂的第二识别终端； 所述副机械臂喷涂步骤具体为： 第1个副机械臂的第 二识别终端根据主图像边界信 息、 识别模板和第 1个副机械臂的行程范围得到第 1个副图像边界信息， 根据第 1个副图像边界权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115026821 A 2信息和识别模块对应的子模板得到第1个 喷涂区域和第 1个喷涂颜色； 将第 1个喷涂区域和 第1个喷涂颜色发送到第 1个副机械臂的第二控制终端， 所述第二控制终端根据所述第1个 喷涂区域驱动对应的伺服电机带动第1个副机械臂动作， 以及根据第1个喷涂颜色驱动对应 的喷涂单 元动作， 进行第1个副机 械臂的喷涂作业。 5.根据权利要求 4所述基于高效性能伺服的机器人控制方法， 其特 征在于： 所述副机械臂喷涂步骤还包括： 在第N ‑1个副机械臂的喷涂作业完毕后， 第N个副机械 臂的第二识别终端接收来自第N ‑1个副机械臂的第二识别终端发送的第N ‑1个副图像边界 信息， 第N个副机械臂的第二识别终端根据第N ‑1个副图像边界信息、 识别模板和第N个副机 械臂的行程范围得到第N个副图像边界信息； 第N个副机械臂 的第二识别终端根据第N个副图像边界信息和识别模板对应的子模板 得到第N个喷涂区域和第N个喷涂颜色； 将第N个喷涂区域和第N个喷涂颜色发送到第N个副机械臂的第二控制 终端， 所述第二 控制终端根据所述第N个喷涂区域 驱动对应的伺服电机带动第N个副机械臂动作， 以及根据 第N个喷涂颜色驱动对应的喷涂单 元动作， 进行第N个副机 械臂的喷涂作业； 在第N个副机械臂的喷涂作业完毕后， 第N个副机械臂的第二识别终端根据第N个副机 械臂的喷涂作业 实际情况形成第N个校验信息， 并与第N ‑1个副机械臂的第二识别终端发送 的第N‑1个副图像边界信息进行校验比对； 当第N个校验信息正确时， 执行下一个副机械臂 的喷涂作业； 当第N个校验信息不正确时， 第一识别终端重新发送主图像到第1个副机械臂 的第二识别终端并重新执 行所述副机 械臂喷涂步骤。 6.一种基于高效性能伺服的机器人控制系统， 其特征在于： 机器人包括主机械臂和副 机械臂， 所述主机械臂和所述副机械臂均设有喷涂单元和伺服电机； 所述主机械臂还包括 采集终端、 第一识别终端和第一控制终端， 所述副机械臂还设有第二识别终端和第二控制 终端； 所述机器人控制系统包括以下模块： 信息采集模块用于通过所述采集终端采集目标物体的当前位置的图像作为主图像， 并 发送到所述第一识别终端； 模板识别模块用于通过所述第 一识别终端确认主图像， 将主图像与物体模板做识别点 距离判断； 用于若满足则将该物体模板设为识别模板； 用于若不满足则对所述物体模板进 行位姿调整， 将位姿调整后的物体模板设为识别模板； 然后根据识别模板得到目标物体的 主喷涂颜色和主喷涂区域， 发送到第一控制终端； 主机械臂喷涂模块用于通过所述第一控制终端根据主喷涂区域驱动对应的伺服电机 带动主机械臂动作， 以及根据主喷涂颜色驱动对应的喷涂单元动作， 进行主机械臂喷涂作 业； 还用于通过 所述第一识别终端将主图像边界信息发送到副机 械臂的第二识别终端； 副机械臂喷涂模块用于通过副机械臂的第二识别终端根据主图像边界信息得到副图 像边界信息， 根据副图像边界信息得到副喷涂区域和副喷涂颜色； 还用于将副喷涂区域和 副喷涂颜色发送到第二控制终端， 利用所述第二控制终端根据所述副喷涂区域驱动对应的 伺服电机带动副机械臂动作， 以及根据副喷涂颜色驱动对应的喷涂单元动作， 进行副机械 臂喷涂作业。 7.根据权利要求6所述基于 高效性能伺 服的机器人控制系统， 其特征在于： 所述识别模权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115026821 A 3