(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210572879.1 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 赣州中科拓又达智能装备 科技有限 公司 地址 341000 江西省赣州市赣县区赣州高 新技术产业开发区振兴路(太阳坪路 与燕塘里路中间) (72)发明人 赵欣　 (74)专利代理 机构 广州吱咕知识产权代理事务 所(普通合伙) 44848 专利代理师 王雨 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01)B25J 19/00(2006.01) B25J 19/06(2006.01) (54)发明名称 一种基于雷达技 术防碰撞的机 器人 (57)摘要 本发明涉及智能机器人领域， 尤其涉及一种 基于雷达技术防碰撞的机器人。 技术问题： 人员 移动的随机性， 仍会对来不及 避让的机器人造成 碰撞， 并且对单一菜品进行送餐， 会提高机器人 来回的时间， 降低上菜的效率， 以及机器人会沾 有油污， 油污无法及时去除， 顾客对食品卫生安 全产生顾虑， 严重影响经济效益。 本发明的技术 方案是： 一种基于雷达技术防碰撞的机器人， 包 括有主动轮和行走系统等； 主动轮上连接有行走 系统。 本发 明通过对菜品进行精 准转移餐桌的特 定位置上， 并对电动小车的车轮上的油污进行清 理， 还对菜品承托盘进行安全防护， 避免菜品在 移动过程中移动甚至菜品洒落， 以及对电动小车 在移动过程中的障碍物进行拨开， 并减少垃圾的 粘附。 权利要求书2页 说明书7页 附图10页 CN 114800429 A 2022.07.29 CN 114800429 A 1.一种基于雷达技术防碰撞的机器人， 包括有主动轮(1)、 缓冲 罩(2)、 雷达组件(3)、 行 走系统和上菜系统； 主动轮(1)上连接有行走系统； 行走系统外连接有缓冲罩(2)； 行走系统 上安装有雷达组件(3)； 雷达组件(3)上连接有上菜系统； 其特征在于： 还包括有充电单元、 清洁单元和循环单元； 上菜系统下部依 次连接有充电单元、 用于油污转移的清洁单元和用 于去除油污的循环单 元。 2.根据权利要求1所述的一种基于雷达技术防碰撞的机器人， 其特征在于： 行走系统还 包括有缓冲单元、 动力单元和调向单元； 主动轮(1)上连接有用于减少碰撞影响的缓冲单 元； 缓冲单元外连接有缓冲罩(2)； 缓冲单元上部连接有动力单元； 动力单元下部连接有用 于调整走向的调向单 元。 3.根据权利要求1所述的一种基于雷达技术防碰撞的机器人， 其特征在于： 上菜系统还 包括有传送单元、 转移单元、 限位单元和清障单元； 雷达组件(3)上连接有用于对菜品传送 的传送单元； 传送单元下部连接有用于对菜品运送至指定位置的转移单元； 转移单元上依 次连接有用于对 菜品防护的限位单 元和用于清理运送菜品过程中杂物的清障单 元。 4.根据权利要求2所述的一种基于雷达技术防碰撞的机器人， 其特征在于： 缓冲单元包 括有底盘(101)、 防护罩(102)、 第一弹性件(103)、 第二弹性件(104)、 第一横梁(105)、 门型 架(106)和从动轮(107)； 主动轮(1)上部连接有底盘(101)； 底盘(101)下部安装有两个从动 轮(107)； 两个从动轮(107)与主动轮(1)呈三角形设置； 底盘(101)外表面固接有防护罩 (102)； 防护罩(102)内表面与动力单元连接； 防护罩(102)外表面环形阵列有若干个第一弹 性件(103)； 每个第一弹性件(103)在远离防护 罩(102)的一侧均与缓冲罩(2)固接； 防护罩 (102)位于缓冲罩(2)内部； 防护罩(102)内表面下部固接有第一横梁(105)； 第一横梁(105) 上表面中部与动力单元连接； 第一横梁(105)上固接有门型架(106)； 门型架(106)上部与动 力单元连接； 门型架(106)上表面固接有两个第二弹性件(104)； 两个第二弹性件(104)上部 均与缓冲罩(2)固接 。 5.根据权利要求4所述的一种基于雷达技术防碰撞的机器人， 其特征在于： 调向单元包 括有第一齿轮(301)、 套管(302)、 第二齿轮(303)、 固定座(304)、 第一电动转轴(305)和摩擦 轮(306)； 动力单元下部连接有第一齿轮(301)； 第二横梁(2011)下表面转动连接有套管 (302)； 套管(302)外表面下部固接有第二齿轮(303)； 第二齿轮(303)后部有第一齿轮(301) 啮合； 第二齿轮(303)下表 面固接有固定座(304)； 固定座(304)下部转动连接有第一电动转 轴(305)； 第一电动转轴(3 05)外表面固接有摩擦轮(3 06)。 6.根据权利要求3所述的一种基于雷达技术防碰撞的机器人， 其特征在于： 传送单元包 括有防尘罩(401)、 电动滑轨(402)、 电动滑块(403)和承托件(404)； 雷达组件(3)上表面连 接有防尘罩(401)； 防尘罩(401)内底面与转移单元连接； 防尘罩(401)下部与充电单元连 接； 防尘罩(401)内底面与清洁单元连接； 防尘罩(401)内底面与循环单元连接； 防尘罩 (401)内表面安装有两个电动滑轨(402)； 两个电动滑轨(402)上滑动连接有若干个电动滑 块(403)； 每个电动滑块(40 3)上各固接有一个承托件(404)。 7.根据权利要求6所述的一种基于雷达技术防碰撞的机器人， 其特征在于： 转移单元包 括有第一支架(501)、 电动伸缩板(502)、 电动小车(503)和充电头(504)； 防尘罩(401)内底 面固接有第一支架(501)； 第一支架(501)上表面安装有电动伸缩板(502)； 电动伸缩板 (502)上部与清洁单元连接； 电动伸缩板(502)上部与电动小车(503)活动连接； 电动小车权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114800429 A 2(503)后部与充电单元连接； 电动小车(503)中部与限位单元连接； 电动小车(503)右部与清 障单元连接； 电动小车(5 03)后部安装有 充电头(5 04)。 8.根据权利要求7所述的一种基于雷达技术防碰撞的机器人， 其特征在于： 限位单元包 括有第三弹性件(901)、 摆板(902)、 吸附件(903)和单向阀(904)； 电动小车(503)中部固接 有两个第三弹性件(901)； 两个第三弹性件(901)相背侧各固接有一个摆板(902)； 两个摆板 (902)下部均与电动小车(503)活动 连接； 两个摆板(902)上部各固接有一个吸附件(903)； 两个吸附件(90 3)左部各安装有一个单向阀(904)。 9.根据权利要求8所述的一种基于雷达技术防碰撞的机器人， 其特征在于： 吸附件 (903)为中空的柔软橡胶材质， 且上部开有 若干个小孔。 10.根据权利要求9所述的一种基于雷达技术防碰撞的机器人， 其特征在于： 清障单元 包括有第二支板(1001)、 第二电动执行器(1002)、 导板(1003)、 第三支板(1004)、 第四弹性 件(1005)和刮涂件(1006)； 电动小车(503)右部固接有第二支板(1001)； 第二支板(1001)下 表面安装有两个第二电动执行器(1002)； 两个第二电动执行器(1002)伸缩部下端各固接有 一个导板(1003)； 两个导板(1003)左部各固接有一个第三支板(1004)； 两个第三支板 (1004)左部各固接有两个第四弹性件(1005)； 每相邻两个第四弹性件(1005)右部各固接有 一个刮涂件(10 06)； 两个刮涂件(10 06)相向侧各与一个导板(10 03)滑动连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114800429 A 3