(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210445450.6 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 北京机械设备研究所 地址 100854 北京市海淀区永定路5 0号 （北 京市142信箱 208分箱） (72)发明人 刘宇航　张晨生　张斌　许诺　 (74)专利代理 机构 北京云科知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11483 专利代理师 张飙 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06Q 10/04(2012.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 9/08(2006.01) (54)发明名称 一种基于随机性增强的未知空间探寻方法 以及装置 (57)摘要 本公开是关于一种基于随机性增强的未知 空间探寻方法、 装置、 电子设备以及存储介质。 其 中， 该方法包括： 预设指向终点的第一模式及保 持当前运行方向的第二模式， 通过终点判定步 骤、 运行模式判断步骤、 路径查重步骤、 障碍物检 测步骤、 方向偏置步骤、 运行模式随机切换步骤 使机器人具备简单易行的路径 生成方式， 通过引 入路径生 成策略的随机性， 实现对 未知空间的快 速探寻。 本公开基于随机性增强的空间探寻方 法， 仅需要较小的信息处理能力即可实现， 且只 存储有限的路径相关信息， 适用于轻量化的嵌入 式平台。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 114996375 A 2022.09.02 CN 114996375 A 1.一种基于随机性增强的未知空间探寻方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 终点判定步骤， 获取机器人当前位置坐标， 并将所述当前位置坐标与预设的终点坐标 对比， 判断所述机器人 是否达到终点， 若未到 达终点， 则转向运行模式判断步骤； 运行模式判断步骤， 判断所述机器人当前运行模式是否为第 一模式， 若是， 则转向路径 查重步骤， 若否， 则转向障碍物检测步骤； 路径查重步骤， 根据所述机器人当前位置坐标、 终点坐标、 预设步长， 确定目标点坐标， 生成所述机器人当前位置坐标指向目标点坐标的路径， 将所述路径与在所述机器人储存的 历史路径中查重检索， 若所述机器人储存的历史路径中包括所述路径， 则将所述机器人 的 运行方向调整为由终点坐标指向所述机器人当前位置坐标的方向， 并将所述机器人当前运 行模式由第一模式切换为第二模式， 转向障碍物检测步骤； 障碍物检测步骤， 基于所述机器人的检测模块， 检测所述机器人由当前位置坐标至目 标点坐标的路径上， 是否有障碍物， 若有， 则转向方向偏置步骤， 若 无， 则转向运行模式随机 切换步骤； 方向偏置步骤， 在所述机器人当前位置坐标指向目标点坐标的运行方向上叠加预设偏 置量， 生成所述机器人基于当前位置坐标、 叠加预设偏置量的运行方向、 预设步长的路径， 并转向障碍物检测步骤； 运行模式随机切换步骤， 将所述机器人的第二模式按照预设几率切换为第一模式， 并 转向终点判定步骤。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 预处理步骤， 建立所述机器人的数据存储空间， 并预设所述机器人的运行模式为第一 模式。 3.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 所述第一模式为根据所述机器人当前位置坐标、 终点坐标、 预设步长， 确定目标点坐 标， 生成所述机器人当前位置坐标指向目标点 坐标的路径； 所述第二模式为根据 所述机器人当前位置坐标、 当前运动方向、 预设步长， 确定目标点 坐标， 生成所述机器人当前位置坐标指向目标点 坐标的路径。 4.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法的终点判定步骤 还包括： 获取机器人当前位置坐标， 并将所述当前位置坐标与预设的终点坐标对比， 若所述当 前位置坐标与预设的终点 坐标一致， 则判定所述机器人达 到终点； 获取机器人当前位置坐标， 并将所述当前位置坐标与预设的终点坐标对比， 若所述当 前位置坐标在以预设的终点 坐标为基点的预设范围内， 则判定所述机器人达 到终点。 5.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法的路径查重步骤 还包括： 根据所述机器人当前位置坐标、 终点坐标、 预设步长， 确定目标点坐标， 生成所述机器 人当前位置坐标指向目标点坐标的路径， 将所述路径与在所述机器人储存的历史路径中查 重检索， 若所述机器人储存的历史路径中包括所述路径， 则将所述机器人 的运行方向调整 为当前运行方向的反方向， 并将所述机器人当前运行模式由第一模式切换为第二模式， 转 向障碍物检测步骤。 6.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法的障碍物检测步骤 还包括： 基于所述机器人的检测模块， 检测所述机器人由当前位置坐标至目标点坐标的路径是权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114996375 A 2否已超越预设边界， 若是， 则转向方向偏置步骤， 若无， 则转向运行模式随机切换步骤。 7.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述方法的方向偏置步骤中， 所述预设偏置 量的均值 为0， 方差为预设方差 。 8.一种基于随机性增强的未知空间探寻装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 终点判定模块， 用于获取机器人当前位置坐标， 并将所述当前位置坐标与预设的终点 坐标对比， 判断所述机器人 是否达到终点， 若未到 达终点， 则转向运行模式判断模块； 运行模式判断模块， 用于判断所述机器人当前运行模式是否为第一模式， 若是， 则转向 路径查重模块， 若否， 则转向障碍物检测模块； 路径查重模块， 用于根据所述机器人当前位置坐标、 终点坐标、 预设步长， 确定目标点 坐标， 生成所述机器人当前位置坐标指向目标点坐标的路径， 将所述路径与在所述机器人 储存的历史路径中查重检索， 若所述机器人储存的历史路径中包括所述路径， 则将所述机 器人的运行方向调整为由终点坐标指向所述机器人当前位置坐标的方向， 并将所述机器人 当前运行模式由第一模式切换为第二模式， 转向障碍物检测模块； 障碍物检测模块， 用于基于所述机器人的检测模块， 检测所述机器人由当前位置坐标 至目标点坐标的路径上， 是否有障碍物， 若有， 则转向方向偏 置模块， 若 无， 则转向运行模式 随机切换模块； 方向偏置模块， 用于在所述机器人当前位置坐标指向目标点坐标的运行方向上叠加预 设偏置量， 生成所述机器人基于 当前位置坐标、 叠加预设偏置量的运行方向、 预设步长的路 径， 并转向障碍物检测模块； 运行模式随机切换模块， 用于将所述机器人的第二模式按照预设几率切换为第一模 式， 并转向终点判定模块。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括 处理器； 以及 存储器， 所述存储器上存储有计算机可读指令， 所述计算机可读指令被所述处理器执 行时实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行 时实现根据权利要求1至7中任一项所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114996375 A 3