(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210517530.8 (22)申请日 2022.05.12 (71)申请人 北京美能天 成科技有限公司 地址 101300 北京市顺 义区高丽营镇 顺沙 路25号1幢1层142 (72)发明人 宋承斌　杨科　刘贺　马渊　 宋承录　史普东　 (74)专利代理 机构 武汉天领众智专利代理事务 所(普通合伙) 42300 专利代理师 刘诚 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 19/04(2006.01) (54)发明名称 一种基于路径检验修 正的轮式巡 检机器人 (57)摘要 本发明公开了一种基于路径检验修正的轮 式巡检机器人， 具体涉及巡检机器人技术领域， 包括控制底 座， 所述控制底座的上表 面与升降柱 的底端固定连接， 所述升降柱的顶端与摄像机的 下表面固定连接。 本发明通过延伸装置对辅助轮 的驱动， 使得辅助轮可以进行位移展开运动， 延 长辅助轮对本装置的支撑宽度， 同时使得辅助轮 可以越过不平整的路面， 使 得辅助轮可以平稳的 在平整路面行驶， 则采用此方式可以有效避免本 装置在不平整路面及较为恶劣的路面行驶， 保证 了本装置 行驶的平稳性， 防止倾斜造成本装置难 以正常使用， 同时本装置还可以有效规避沟壑， 无需转变路线， 不仅节省时间， 同时大大提高了 本装置使用多样性。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 114800428 A 2022.07.29 CN 114800428 A 1.一种基于路径检验修正的轮式巡检机器人， 包括控制底座(1)， 其特征在于： 所述控 制底座(1)的上表面与升降柱(5)的底端固定连接， 所述升降柱(5)的顶端与摄像机(10)的 下表面固定连接， 所述摄像机(10)的左侧面与支撑结构(6)的两端固定连接， 所述支撑结构 (6)设置在 控制底座(1)的下表 面， 所述控制底 座(1)的下表 面与升降机构(8)的顶端固定连 接； 所述控制底座(1)的内部设置有两个连接轴(16)， 两个所述连接轴(16)的外表面均 固 定连接有两个移动轮(12)， 两个所述连接轴(16)的内部均设置有两个长条杆(13)， 两个所 述长条杆(13)的两端均固定连接有两个辅助轮(15)， 两个所述长条杆(13)的外表 面均套接 有两个轴承(17)， 前方的两个所述轴承(17)和后方的两个轴承(17)的外表 面分别与两个支 撑板(14)的内部固定连接， 两个所述支撑板(14)的相对面设置有延伸装置(9)， 所述延伸装 置(9)设置在控制底座(1)的下表面； 所述支撑结构(6)包括两个连接条(61)， 两个所述连接条(61)外表面的一端与摄像机 (10)的左侧面固定连接， 两个所述连接条(61)的下表 面分别与两个连接绳(62)的一端固定 连接， 两个所述连接绳(62)的另一端分别与两个连接块(64)的外表面一侧固定连接， 两个 所述连接块(64)的相背面分别与两个燕尾滑板(63)的相对面固定连接， 两个所述燕尾滑板 (63)的一侧与弹簧(68)的一端固定连接， 两个所述燕尾滑板(63)的下表 面与同一个连接板 (66)的上表面固定连接， 所述连接 板(66)的下表面与两个滚轮(67)的上表面固定连接； 所述延伸装置(9)包括双轴电机(9 1)， 所述双轴电机(91)的上表面与控制底座(1)的下 表面固定连接， 所述双轴电机(91)的两个输出轴分别与两个螺杆(94)的相 对面固定连接， 两个所述螺杆(9 4)的外表 面均螺纹连接有螺母(92)， 两个所述螺母(92)外表 面的两侧均固 定连接有 连接杆(93)， 前方的两个所述连接杆(93)和后方的两个连接杆(93)分别与两个支 撑板(14)的相对面固定连接， 所述控制底 座(1)包括巡检机器人控制系统， 所述巡检机器人 控制系统的输出端与偏移检测模块的输入端电连接， 所述偏移检测模块的输出端与路径修 复模块的输入端电连接， 所述偏移检测模块的输入端与GPS 定位模块的输出端电连接， 所述 巡检机器人控制系统的输入端与预设路径模块的输出端电连接， 所述预设路径模块的输出 端与定位点提取模块的输入端电连接， 所述定位点提取模块的输出端与偏移检测模块的输 入端电连接 。 2.根据权利要求1所述的一种基于路径检验修正的轮式巡检机器人， 其特征在于： 所述 控制底座(1)的上表 面设置有激光雷达(2)， 所述激光雷达(2)位于环 境气体检测仪(3)的右 侧， 所述环境气体 检测仪(3)设置在控制底座(1)的上表面。 3.根据权利要求1所述的一种基于路径检验修正的轮式巡检机器人， 其特征在于： 所述 控制底座(1)的一侧设置有 音箱(4)， 所述摄 像机(10)的右侧面设置有拾音器(7)。 4.根据权利要求1所述的一种基于路径检验修正的轮式巡检机器人， 其特征在于： 所述 控制底座(1)的外表面与安全触边(11)固定连接， 所述安全触边(11)位于控制底座(1)的右 侧面。 5.根据权利要求1所述的一种基于路径检验修正的轮式巡检机器人， 其特征在于： 所述 升降机构(8)包括四个电动推杆(81)， 四个所述电动推杆(81)的顶端与控制底 座(1)的下表 面固定连接， 四个所述电动推杆(81)的底端与同一个支撑 框架(82)的上表面固定连接 。 6.根据权利要求1所述的一种基于路径检验修正的轮式巡检机器人， 其特征在于： 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114800428 A 2控制底座(1)的左侧面与两个滑轮(65)的右侧面固定连接， 两个所述连接绳(62)分别滑动 连接在两个滑轮(6 5)的外表面。 7.根据权利要求1所述的一种基于路径检验修正的轮式巡检机器人， 其特征在于： 所述 控制底座(1)的下表面开设有两个燕尾滑槽， 两个燕尾滑槽内壁的一侧分别与两个弹簧 (68)的一端固定连接， 两个所述燕尾滑板(6 3)分别滑动连接在两个燕尾滑槽内。 8.根据权利要求1所述的一种基于路径检验修正的轮式巡检机器人， 其特征在于： 所述 长条杆(13)的形状设置为六边形， 所述连接轴(16)内壁的形状与长条杆(13)的形状相适 配。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114800428 A 3