(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210515340.2 (22)申请日 2022.05.12 (71)申请人 浙江科镭仕科技有限公司 地址 315000 浙江省宁波市高新区凌 云路 1177号6栋4层2区 (72)发明人 谢益强　尹勇　谢一智　 (74)专利代理 机构 深圳博敖专利代理事务所 (普通合伙) 44884 专利代理师 周琳 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种基于深度学习物体识别的散乱抓取装 置 (57)摘要 本发明公开了一种基于深度学习物体识别 的散乱抓取装置， 涉及物体抓取装置技术领域； 为了便于抓取不同尺寸形状的物体； 具体包括抓 取机构、 横向平移机构和纵向平移机构， 所述抓 取机构包括： 电动伸缩缸， 所述电动伸缩缸底部 外壁固定有连接杆； 安装架， 安装架顶部固定于 连接杆的底端， 安装架内侧外壁固定有圆周分布 的铰座； 第一抓取臂。 本发明在抓取物 体时， 控制 电动伸缩缸动作， 带动安装架下降， 物体进入安 装架内， 与倾斜状态的第二抓取臂相接处， 并将 第二抓取臂向外侧顶开， 由于第二抓取臂与第一 抓取臂呈一体式设置， 第二抓取臂被顶开时， 第 一抓取臂底端能够向内 收紧， 从而实现对物体的 夹紧固定。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 114833833 A 2022.08.02 CN 114833833 A 1.一种基于深度学习物体识别的散乱抓取装置， 包括抓取机构、 横向平移机构和纵向 平移机构， 其特 征在于， 所述 抓取机构包括： 电动伸缩缸(12)， 所述电动伸缩缸(12)底部 外壁固定有连接杆(17)； 安装架(1)， 安装架(1)顶部固定于连接杆(17)的底端， 安装架(1)内侧外壁固定有圆周 分布的铰座(24)； 第一抓取臂(10)， 第一 抓取臂(10)顶端可转动的安装于铰座(24)上； 第二抓取臂(25)， 第二抓取臂(25)设置于第一抓取臂(10)顶端外壁， 且第二抓取臂 (25)与第一抓取臂(10)形成V形结构， 第二抓取臂(25)顶部向安装架(1)的中心位置逐渐延 伸； 单向锁定组件， 单向锁定组件安装于第二抓取臂(25)顶部， 用于对第二抓取臂(25)进 行单向限位锁定 。 2.根据权利要求1所述的一种基于深度 学习物体识别的散乱抓取装置， 其特征在于， 所 述单向锁定组件 包括： 限位架(31)， 限位架(31)底部铰接于第二抓取臂(25)的顶部， 限位架(31)滑动连接于 安装架(1)顶部内壁， 限位架(31)两侧内壁通过第一弹簧安装有均匀分布的卡齿(30)， 卡齿 (30)一端呈三角形 结构； 水平导杆(28)， 水平导杆(28)固定于安装架(1)顶部外壁， 限位架(31)两侧外壁上下滑 动安装有侧支 架(36)， 侧支架(36)滑动连接 于水平导杆(28)外壁； 固定座(33)， 固定座(33)固定于安装架(1)顶部外壁， 固定座(33)内壁安装有单向卡板 (29)， 单向卡板(2 9)的横截面呈与卡齿(3 0)适配的倒梯形 结构。 3.根据权利要求2所述的一种基于深度 学习物体识别的散乱抓取装置， 其特征在于， 所 述单向卡板(29)滑动连接于固定座(33)内壁， 单向卡板(29)顶部外壁固定有顶板(34)， 顶 板(34)与固定座(33)之间固定有同一个第二弹簧(35)； 所述单向卡板(29)一端固定有连接 环(23)； 所述连接杆(17)外壁滑动连接有升降架(18)， 升降架(18)圆周外壁 固定有均匀分布的 导向杆(2)， 导向杆(2)的位置与第一抓取臂(10)对应， 导向杆(2)的一端滑动连接于连接环 (23)内壁； 所述安装架(1)顶部外壁固定有升降电机(15)， 升降电机(15)的输出端固定有升降螺 杆(11)， 升降螺杆(11)外壁通过螺纹连接于升降架(18)内壁； 所述安装架(1)顶部外壁固定 有升降导杆(14)， 升降导杆(14)滑动连接 于升降架(18)内壁。 4.根据权利要求3所述的一种基于深度 学习物体识别的散乱抓取装置， 其特征在于， 所 述第二抓取臂(25)内壁滑动连接有导向柱(27)， 导向柱(27)一端 固定有调节板(32)， 调节 板(32)内壁可转动的连接有调节螺件(26)， 调节螺件(26)通过螺纹连接于第二抓取臂(25) 内壁。 5.根据权利要求4所述的一种基于深度 学习物体识别的散乱抓取装置， 其特征在于， 所 述调节板(32)一侧内壁可转动的安装有等距分布的转动柱(2 2)。 6.根据权利要求5所述的一种基于深度 学习物体识别的散乱抓取装置， 其特征在于， 所 述第一抓取臂(10)底端一侧外壁固定有防滑垫(20)， 所述防滑垫(20)一侧外壁设置有空心 弹性件(21)， 空心弹性件(21)呈 拱形结构。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114833833 A 27.根据权利要求6所述的一种基于深度 学习物体识别的散乱抓取装置， 其特征在于， 所 述安装架(1)上固定有均匀分布的弧形侧杆(19)。 8.根据权利要求1 ‑7任一所述的一种基于深度学习物体识别的散乱抓取装置， 其特征 在于， 所述电动伸缩缸(12)顶部外壁固定有平移座(13)， 平移座(13)安装于横向平移机构 上， 横向平 移机构安装于纵向平 移机构上。 9.根据权利要求8所述的一种基于深度 学习物体识别的散乱抓取装置， 其特征在于， 所 述横向平 移机构包括： 横向平移架(5)， 横向平移架(5)设置于电动伸缩缸(12)上方， 横向平移架(5)内壁转动 安装有横向平 移螺杆(9)； 横向平移电机(8)， 横向平移电机(8)固定于横向平移架(5)一侧外壁， 横向平移电机 (8)的输出端固定 于横向平 移螺杆(9)的一端； 平移座(13)， 平移座(13)固定于电动伸缩缸(12)顶部外壁， 平移座(13)通过螺纹连接 于横向平移螺杆(9)外壁， 平移座(13)两侧开设有导向槽(16)， 平移座(13)通过导向槽(16) 滑动连接 于横向平 移架(5)内壁。 10.根据权利要求9所述的一种基于深度学习物体识别的散乱抓取装置， 其特征在于， 所述纵向平 移机构包括： 纵向平移架(6)， 纵向平 移架(6)的一侧外壁固定有纵向平 移电机(3)； 纵向平移螺杆(4)， 纵 向平移螺杆(4)可转动的安装于纵向平移架(6)内壁， 纵 向平移螺 杆(4)通过螺纹连接于横向平移架(5)顶部内壁， 纵向平移螺杆(4)一端固定于纵向平移电 机(3)的输出端； 纵向导杆(7)， 纵向导杆(7)两端固定于纵向平移架(6)两侧内壁， 横向平移架(5)顶部 内壁滑动连接 于纵向导杆(7)外壁。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114833833 A 3