(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210454910.1 (22)申请日 2022.04.28 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114535825 A (43)申请公布日 2022.05.27 (73)专利权人 安普森智能科技 （江苏） 有限公司 地址 210001 江苏省南京市秦淮区永智路6 号南京白下高新技术产业开发区四号 楼A栋1101-43室 (72)发明人 王立之　 (51)Int.Cl. B23K 26/362(2014.01) B25J 9/16(2006.01) 审查员 顾艳君 (54)发明名称 一种基于机械手的激光打刻车辆识别代码 系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于机械手的激光打刻 车辆识别代码系统， 其涉及智 能制造领域， 旨在 解决传统的车身激光打刻 精度较低的问题， 其技 术方案要点是包括中央控制模块， 所述中央控制 模块上电性连接有捕捉车身姿态的测量定位模 块， 所述测量定位模块包括三个水平工业相机， 三个所述水平工业相机位于同一平 面内， 且三个 所述水平工业相机所在平面为基准面， 所述水平 工业相机均布在车身放置位置的周缘， 所述基准 面低于车身最低位置所在面， 所述基准面的上方 高于车身的位置设置有竖直工业相机， 所述竖直 工业相机和水平工业相机均指向车身， 本发明达 到了提高车身激光打刻精度的效果。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 114535825 B 2022.07.12 CN 114535825 B 1.一种基于机械手的激光打刻车辆识别代码系统， 包括中央控制模块， 所述中央控制 模块上电性连接有控制机械手(2)工作的机械操作模块， 所述机械手(2)末端设置有在车身 (1)上激光打刻的激光打刻头(3)， 所述中央控制 模块上电性连接有控制激光打刻头(3)工 作的激光打刻模块， 所述中央控制模块上电性连接有移动车身(1)到目标位置的车身移栽 模块， 所述中央控制 模块上电性连接有捕捉车身(1)姿态的测量定位模块， 其特征在于： 所 述测量定位模块包括三个水平工业相机(4)， 三个所述水平工业相机(4)位于同一平面内， 且三个所述水平工业相机(4)所在平面为基准面， 所述水平工业相机(4)均布在车身(1)放 置位置的周缘， 所述基准面低于车身(1)最低位置所在面， 所述基准面的上方高于车身(1) 的位置设置有竖直工业相机(5)， 所述竖直工业相机(5)和水平工业相机(4 )均指向车身 (1)， 三个所述水平工业相机(4)用来获取车身(1)所在空间的初定位数据， 所述竖直工业相 机(5)用来修正和补偿初定位数据， 通过三个水平工业相机(4)和竖直工业相机的数据在车 身(1)所在空间建立虚拟的空间坐标系； 所述激光打刻头(3)包括调节激光焦距的场镜和控制激光移动的振镜， 所述激光打刻 头(3)内设有 带动振镜平面移动的驱动装置， 所述 驱动装置电性连接在中央控制模块上， 所 述中央控制模块持续带动机械手(2)的空间位置和姿态不断调整， 从而保证激光打刻时激 光打刻头(3)的场镜表面到每 个打刻字符距离刚好 等于场镜的焦距。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114535825 B 2一种基于机械手的激光打刻车辆识别代码系统 技术领域 [0001]本发明涉及智能制造的技术领域， 尤其是涉及一种基于机械手的激光打刻车辆识 别代码系统。 背景技术 [0002]车辆识别代码 （英文简称V IN： Vehicle  Identification Number， 或称车辆识别代 号也或称车架号码， 为了描述方便， 以下就简称V IN） 就是汽车的身份证号， 根据国家车辆管 理标准确定， 车辆识别代码包含了车辆的生产厂家、 年代、 车型、 车身 型式及代码、 发动机代 码及组装地点等信息； 我国于2019年10月14日更新发布国家标准 《道路车辆识别代号 （VIN） 》 (GB  16735‑2019)， 于2020年1月1日开始执行； 本标准规定了车辆识别代号的内容与 构成， 同时还给出了车辆识别代号的标示要求和标示变更要求； 目前， 大部 分汽车企业的车 辆识别代码 （VIN） 是通过划刻设备来完成的。 这些车辆识别代码 （V IN） 划刻设备都是接触式 打标系统， 在操作划刻过程中可能会造成打刻区域车身划伤， 而且划刻结果都是通过人工 检查， 这样可能会造成因人为检查失误而造成有异常的车辆识别代码 （VIN） 车辆出厂。 另 外， 划刻设备不能很好满足上述国标 （GB  16735‑2019） 提出车辆识别代码 （VIN） 标示变更要 求。 基于上述问题， 提出一种提高系统的自动化和智能化的基于机械手激光打刻车辆识别 代码的系统设备。 [0003]现有的车辆识别 码激光打系统包括主控系统， 所述主控系统上电性连接有机械手 操作系统、 激光打刻系统、 激光防护装置、 去异味吸尘装置、 测量定位系统、 车身移栽系统、 视频监控记录系统、 服务器、 制造执行系统和综合性信息管 理控制系统， 测量定位系统包括 一个工业照相 机和一个激光测距仪， 车身移栽系统将车架移动到目标位置， 然后通过工业 照相机拍摄照 片， 然后通过工业相机和车身的距离与倾角换算得出照 片中车身的特定点数 据， 然后用这样特定点数据和车身本身的特定点的数据进行拟合， 形成一个虚拟供车身定 位的平面坐标系， 然后通过竖直方向的激光测距仪数据配合虚拟的平面坐标系形成一个虚 拟的空间坐标系， 即可在空间上定位车身各点的坐标位置， 然后通过主控系统控制 机械手 操作系统和激光打刻系统在空间坐标系的车身目标位置上打刻即可。 [0004]上述中的现有技术方案存在以下缺陷： 针对现在有车身激光打刻建立的虚拟空间 坐标系是通过激光测距仪和一个工业相机检测完成的， 但是机激光测距仪 打出的激光是直 线， 而车身大多是曲面的， 导致激光测距仪本身反馈的数据就存在误差， 通过激光测距仪建 立的空间坐标系也会 存在误差， 会导 致车身上最终的激光打刻出现偏差， 此问题亟 待解决。 发明内容 [0005]本发明的目的是提供一种基于机械手的激光打刻车辆识别代码系统， 其具有提高 车身激光打刻精度的作用。 [0006]为实现上述目的， 本发明提供了如下技 术方案： [0007]一种基于机械手的激光打刻车辆识别代码系统， 包括中央控制模块， 所述中央控说　明　书 1/4 页 3 CN 114535825 B 3