(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210394864.0 (22)申请日 2022.04.15 (71)申请人 山东新一代信息产业 技术研究院有 限公司 地址 250013 山东省济南市高新区港兴三 路北段未来创业广场3号楼1 1-12层 (72)发明人 谭强　王建华　姜荣　闫盼盼　 (74)专利代理 机构 济南泉城专利商标事务所 37218 专利代理师 李桂存 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 一种基于巡检机器人的设备震动频率采集 方法 (57)摘要 本发明综合机器人控制、 机械臂运动控制、 机器视觉、 力矩传感器反馈与机械臂控制、 震动 传感器反馈， 提出一种基于巡检机器人的设备震 动频率采集方法， 采用机器人代 替人工进行设备 震动频率采集， 设备震动频率采集是从触觉上对 设备的状态 监测， 从而本发明能解决现有机器人 无法通过触 觉进行监测的问题。 权利要求书1页 说明书2页 附图1页 CN 114700946 A 2022.07.05 CN 114700946 A 1.一种基于 巡检机器人的设备震动频率采集方法， 其特 征在于： 包括以下步骤： S01） 、 机器人行进至巡检位置， 机器人的机械臂根据设定参数进行运动， 实现机械臂末 端工作范围的初步确定； S02） 、 在初步确定的工作范围内， 机械臂末端搭配的视觉相机对视野范围内的震动检 测点进行识别， 根据视 觉判断结果， 反馈 机械臂控制系统， 进行机 械臂位置微调； S03） 、 微调后， 机 械臂末端伸出高频震动传感器， 紧贴至震动检测点； S04） 、 机械臂末端的矩阵传感器对伸出的震动传感器贴合力度进行实时测量， 当达到 设定值时， 认为震动传感器与震动检测点的贴合紧密； S05） 、 震动传感器与震动 检测点紧密贴合后， 对物体表面震动进行检测， 采集检测点的 震动数据。 2.根据权利要求1所述的基于巡检机器人的设备震动频率采集方法， 其特征在于： 震动 检测点通过标签标定 。 3.根据权利要求1所述的基于巡检机器人的设备震动频率采集方法， 其特征在于： 步骤 S02） 中， 机 械臂位置微调包括机 械臂角度和距离上的调节。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114700946 A 2一种基于巡检机 器人的设备震动频率采集方 法 技术领域 [0001]本发明涉及智能机器人领域， 具体是一种基于巡检机器人的设备震动频率采集方 法。 背景技术 [0002]巡检机器人现在是可以替代人进行巡检的高效方式， 通过巡检机器人能对特定区 域、 特定目标进行巡检， 及时发现问题并报警。 [0003]目前巡检机器人 大多数只能通过相机进行观察， 而无法通过触觉进行监测。 [0004]因此需要一种通过辅助手段完成巡检机器人进行基于触觉的检测方法。 而机械 臂、 机器视 觉以及传感器技 术的进步， 使机器人的检测手段有了 本质的提升 。 发明内容 [0005]针对现有技术存在的问题， 本发明提供一种基于巡检机器人的设备震动频率采集 方法， 使用机器人代替人工进行设备震动频率采集， 解决现有机器人无法通过触觉进行监 测的问题。 [0006]为了解决所述技术问题， 本发明采用的及技术方案是： 一种基于巡检机器人的设 备震动频率采集方法， 包括以下步骤： S01） 、 机器人行进至巡检位置， 机器人的机械臂根据设定参数进行运动， 实现机械 臂末端工作范围的初步确定； S02） 、 在初步确定的工作范围内， 机械臂末端搭配 的视觉相机对视野范围内的震 动检测点进行识别， 根据视 觉判断结果， 反馈 机械臂控制系统， 进行机 械臂位置微调； S03） 、 微调后， 机 械臂末端伸出高频震动传感器， 紧贴至震动检测点； S04） 、 机械臂末端的矩阵传感器对伸出的震动传感器贴合力度进行实时测量， 当 达到设定值时， 认为震动传感器与震动检测点的贴合紧密； S05） 、 震动传感器与 震动检测点紧密贴合后， 对物体表面震动进行检测， 采集检测 点的震动数据。 [0007]进一步的， 震动检测点 通过标签标定 。 [0008]进一步的， 步骤S02） 中， 机 械臂位置微调包括机 械臂角度和距离上的调节。 [0009]本发明的有益效果： 本发明综合机器人控制、 机械臂运动控制、 机器视觉、 力矩传 感器反馈与机械臂控制、 震动传感器反馈， 提出一种基于巡检机器人 的设备震动频率采集 方法， 采用机器人  代替人工进 行设备震动频率采集， 设备震动频率采集是从触觉上对设备 的状态监测， 从而本发明能解决现有机器人 无法通过触觉进行监测的问题。 附图说明 [0010]图1为本发明的流 程图。说　明　书 1/2 页 3 CN 114700946 A 3