(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210649054.5 (22)申请日 2022.06.09 (71)申请人 广东鼎鸿科技有限公司 地址 523000 广东省东莞 市横沥镇得业路2 号101室 (72)发明人 寇公鼎　 (74)专利代理 机构 东莞市科凯伟成知识产权代 理有限公司 4 4627 专利代理师 张鹏程 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种基于取料路径自定义的机械手取料方 法、 装置及系统 (57)摘要 本发明属于取料控制技术领域， 尤其涉及一 种基于取料路径自定义的机械手取料方法、 装置 及系统， 所述方法包括获取扶持机械手后， 所述 机械手的当前初始运动路径， 其中， 所述当前初 始运动路径的数量为多个； 对所述当前初始运动 路径进行校正， 并生成校正后运动路径； 根据所 述校正后运动路径生成当前取料路径， 保存所述 当前取料路径并基于所述当前取料路径控制所 述机械手进行取料。 本发明实现无需每次通过手 动输入编程程序来设置机械手的取料路径和动 作， 进而极大提升取料路径的设置效率和取料路 径设置速度， 另一方面具备更佳的灵活性， 在设 置取料路径的同时相当于同时进行了对设置的 取料路径时的调试， 省 略了调试的过程， 极大提 升生产效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图7页 CN 115056221 A 2022.09.16 CN 115056221 A 1.一种基于取 料路径自定义的机 械手取料方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取扶持机械手后， 所述机械手的当前初始运动路径， 其中， 所述当前初始运动路径的 数量为多个； 对所述当前初始运动路径进行 校正， 并生成校正后运动路径； 根据所述校正后 运动路径生成当前取料路径， 保存所述当前取料路径并基于所述当前 取料路径控制所述机 械手进行 取料。 2.根据权利要求1所述的基于取料路径自定义的机械手取料方法， 其特征在于， 每个所 述当前初始运动路径均包括初始取 料轨迹和物料放置点； 所述对所述当前初始运动路径进行 校正， 并生成校正后运动路径， 具体包括： 滤除各所述初始取料轨迹 中机械手碰触到其他零部件的初始取料轨迹， 并生成无接触 取料轨迹； 分别获取所述机械手按照所述无接触取料轨迹运行时与其他零部件的实际间隔距离 数据， 一个所述无接触取料轨迹对应一个所述实际间隔距离数据， 每个所述实际间隔距离 数据均包括多个实际间隔距离； 判断所述实际间隔距离数据中的各 所述实际间隔距离是否存在非标准 安全距离； 将存在非标准安全距离的实际间隔距离数据 所对应的无接触取料轨迹祛除， 并生成有 效取料轨迹； 根据所述有效取 料轨迹和所述物料放置点 生成校正后运动路径。 3.根据权利要求2所述的基于取料路径自定义的机械手取料方法， 其特征在于， 所述根 据所述有效取 料轨迹和所述物料放置点 生成校正后运动路径， 具体包括： 统计所述物料放置点对应的有效取 料轨迹； 将一个所述物料放置点对应的多个有效取 料轨迹进行汇总， 并生成校正后运动路径。 4.根据权利要求3所述的基于取料路径自定义的机械手取料方法， 其特征在于， 所述根 据所述校正后运动路径生成当前取料路径， 保存所述当前取料路径并基于所述当前取料路 径控制所述机 械手进行 取料， 具体包括： 分别获取一个所述物料放置点对应的各 所述有效取 料轨迹的实际运动距离； 根据各所述实际运动距离生成路径选择优先级， 其中， 所述实际运动距离越长， 所述路 径选择优先级越低， 一个所述路径选择优先级对应一个所述有效取 料轨迹； 根据各所述路径选择优先级对所述有 效取料轨迹进行降序排列， 并生成可选轨迹排序 集合； 根据所述可选轨迹排序集合生成当前取料路径， 保存所述当前取料路径并基于所述当 前取料路径控制所述机 械手进行 取料。 5.根据权利要求4所述的基于取料路径自定义的机械手取料方法， 其特征在于， 所述根 据所述可选轨迹排序集合生成当前取料路径， 保存所述当前取料路径并基于所述当前取料 路径控制所述机 械手进行 取料， 之后还 包括： 获取预设时间段内存储的当前取料路径， 并根据 各所述当前取料路径分别生成路径行 走动作演示； 根据各所述路径行走动作演示生成路径展示界面， 所述路径展示界面用于展示所述路 径行走动作演示；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115056221 A 2获取基于所述路径展示界面自定义的实时设置路径； 根据所述实时设置路径生成当前自定义路径， 保存所述当前自定义路径， 并基于所述 当前自定义路径控制所述机 械手进行 取料。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的基于取料路径自定义的机械手取料方法， 其特征在 于， 所述根据所述校正后运动路径生成当前取料路径， 保存所述当前取料路径并基于所述 当前取料路径控制所述机 械手进行 取料， 之后还 包括： 基于预设的图像采集装置获取待抓取物料的待抓取物料图像； 根据所述待抓取物料图像获取待抓取物料的当前坐标点； 根据所述当前坐标点从各 所述当前 取料路径中选 定目标取料路径； 根据所述目标 取料路径控制机 械手抓取待抓取物料。 7.根据权利要求1 ‑5任一项所述的基于取料路径自定义的机械手取料方法， 其特征在 于， 所述根据所述校正后运动路径生成当前取料路径， 保存所述当前取料路径并基于所述 当前取料路径控制所述机 械手进行 取料， 之后还 包括： 获取实时录入的新增避空点； 根据所述 新增避空点对所述当前 取料路径进行 更新， 并生成更新后取 料路径； 保存所述更新后取 料路径， 并根据所述更新后取 料路径控制所述机 械手进行 取料。 8.一种基于取 料路径自定义的机 械手取料装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 路径设定模块， 用于获取扶持机械手后， 所述机械手的当前初始运动路径， 其中， 所述 当前初始运动路径的数量 为多个； 路径校正模块， 用于对所述当前初始运动路径进行 校正， 并生成校正后运动路径； 路径生成模块， 用于根据所述校正后运动路径生成当前取料路径， 保存所述当前取料 路径并基于所述当前 取料路径控制所述机 械手进行 取料。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115056221 A 3