(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210549718.0 (22)申请日 2022.05.20 (71)申请人 埃夫特智能装备股份有限公司 地址 241000 安徽省芜湖市中国 （安徽） 自 由贸易试验区芜湖片区万春东路96号 (72)发明人 蒋立军　游玮　方明　周建辉　 方钰　陈圣亮　徐强　刘成利　 单春波　陈青　 (74)专利代理 机构 北京汇信合知识产权代理有 限公司 1 1335 专利代理师 王帅 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/00(2006.01) B25J 9/02(2006.01)B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种基于位置传感技术的喷涂枪及其机器 人便捷编程装置 (57)摘要 本发明涉及喷涂机器人技术领域， 具体为一 种基于位置传感技术的喷涂枪及其机器人便捷 编程装置， 喷涂枪包括支架、 水平固定连接在支 架前端顶部的喷头、 竖直固定连接在支架后端底 部的操作手柄， 对应设置在支架左侧、 右侧、 后端 的三个位置追踪器， 支架左侧处的位置追踪器与 支架右侧处的位置追踪器沿支架的中线左右对 称， 喷头的中线、 操作手柄的中线以及支架后端 处的位置追踪器的中线三线重合。 本发明能够不 需要通过示教器编写机器人轨迹程序， 只需工人 手持装置完成一次实际喷涂作业， 即可完成对喷 涂机器人运动轨迹的编程。 将程序复制到机器人 控制器， 喷涂机器人即可按照工人 实际喷涂的轨 迹路径进行自动喷涂， 极大的降低机器人编程难 度。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 114918937 A 2022.08.19 CN 114918937 A 1.一种基于位置传感技术的喷涂枪， 其特征在于： 包括支架(1)、 水平固定连接在支架 (1)前端顶部的喷头(2)、 竖直固定连接在支架(1)后端底部的操作手柄(3)， 对应设置在支 架(1)左侧、 右侧、 后端的三个位置追踪器(4)， 支架(1)左侧处的位置追踪器(4)与支架(1) 右侧处的位置追踪器(4)沿支架(1)的中线左右对称， 喷头(2)的中线、 操作手柄(3)的中线 以及支架(1)后端处的位置追踪器(4)的中线三线重合， 三个位置追踪器(4)处于同一水面 内， 形成一个对喷头(2)的点 坐标进行准确定义的6自由度笛卡尔坐标系统。 2.根据权利要求1所述的一种基于位置传感技术的喷涂枪， 其特征在于： 操作手柄(3) 上设有控制 相应的开/关枪、 流 量、 扇形、 雾化的工艺 参数按钮。 3.根据权利要求1所述的一种基于位置传感技术的喷涂枪， 其特征在于： 支架(1)的中 线与支架(1)左侧处的位置追踪器(4)、 支架(1)右侧处的位置追踪器(4)之间的距离均为L， L为70～120m m。 4.根据权利要求1所述的一种基于位置传感技术的喷涂枪， 其特征在于： 喷头(2)与支 架(1)左、 右侧的位置追踪器(4)的中线之间的平面垂直距离为D， D小于 50mm。 5.根据权利要求1所述的一种基于位置传感技术的喷涂枪， 其特征在于： 喷头(2)与支 架(1)左、 右侧的位置追踪器(4)的中线之间的水平高度距离为H， H小于 50mm。 6.根据权利要求1所述的一种基于位置传感技术的喷涂枪， 其特征在于： 支架(1)后端 的位置追踪器(4)与支架(1)左、 右侧的位置追踪器(4)的中线之间的水平垂 直距离为W， W为 70～120m m。 7.一种基于位置传感技术的喷涂机器人便捷编 程装置， 其特征在于： 应用权利要求1至 6中任一项 所述的一种基于位置传感技术的喷涂枪， 还包括完整接收三个位置追踪器(4)发 出的位置及姿态信号的若干个位置接收器(5)、 与位置接收器(5)相连的计算机(6)， 若干个 位置接收器(5)构成位置 接收区域， 喷涂枪在位置 接收区域的覆盖范围内进行运动示教； 计算机(6)将三个位置追踪器(4)形成的喷枪坐标系， 转换为机器人工具坐标系， 按照 机器人MD ‑H算法进行轨 迹规划， 生成机器人 可执行的程序文件。 8.根据权利要求7所述的一种基于位置传感技术的喷涂机器人便捷编程装置， 其特征 在于： 还包括间隔分布的两个固定架(7)， 位置接收器(5)设置在两个固定架(7)上， 每个固 定架(7)上的位置 接收器(5)的数量 为两个， 呈 上下分布。 9.根据权利要求8所述的一种基于位置传感技术的喷涂机器人便捷编程装置， 其特征 在于： 两个固定架(7)之间的间距为3 ‑4m。 10.根据权利要求8所述的一种基于位置传感技术的喷涂机器人便捷编 程装置， 其特征 在于： 每个固定架(7)上的两个位置 接收器(5)之间的间距为2m。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114918937 A 2一种基于位置传感技术的喷涂枪及其机 器人便捷编程装 置 技术领域 [0001]本发明涉及喷涂机器人技术领域， 具体为一种基于位置传感技术的喷涂枪及 其机 器人便捷编程装置 。 背景技术 [0002]近年来， 由于人口红利的逐步消失， 制造业领域对自动化， 尤其是喷涂场景， 由于 工作环境恶劣且对人体有害， 企业对喷涂机器人的需求越发迫切。 目前， 制约喷涂机器人广 泛应用的主要难题是喷涂机器人编程操作困难， 传统的通过示教器， 采用P2P方式的编程， 需要操作者熟练掌握机器人程序 代码， 对机器人坐标系、 工件坐标系、 喷涂工艺参数等的控 制有较深理解， 因此对操作工人专业水平要求高， 很多企业面临喷涂机器人买得起用不起 的痛苦， 因此解决机器人编程困难的问题， 已成为喷涂 机器人领域头等重要的工作。 发明内容 [0003]针对上述技术问题， 本发明提出了一种基于位置传感技术的喷涂枪及 其机器人便 捷编程装置 。 [0004]本发明所要解决的技 术问题采用以下技 术方案来实现： [0005]一种基于位置传感技术的喷涂枪， 包括支架、 水平固定连接在支架前端顶部 的喷 头、 竖直固定连接在支架后端底部的操作手柄， 对应设置在支架左侧、 右侧、 后端的三个位 置追踪器， 支架左侧处的位置追踪器与支架右侧处的位置追踪器沿支架的中线左右对称， 喷头的中线、 操作手柄的中线以及支架后端处的位置追踪器的中线三线重合， 三个位置追 踪器处于同一水面内， 形成一个对喷头的点 坐标进行准确定义的6自由度笛卡尔坐标系统。 [0006]优选地， 操作手柄上设有控制 相应的开/关枪、 流 量、 扇形、 雾化的工艺 参数按钮。 [0007]优选地， 支架的中线与支架左侧处的位置追踪器、 支架右侧处的位置追踪器之间 的距离均为 L， L为70～120m m。 [0008]优选地， 喷头与支架左、 右侧的位置追踪器 的中线之间的平面垂直距离为D， 小于 50mm。 [0009]优选地， 喷头与支架左、 右侧的位置追踪器的中线之间的水平高度距离为H， H小于 50mm。 [0010]优选地， 支架后端的位置追踪器与支架左、 右侧的位置追踪器 的中线之间的水平 垂直距离为 W， W为70～120m m。 [0011]一种基于位置传感技术的喷涂机器人便捷编程装置， 应用一种基于位置传感技术 的喷涂枪， 还包括完整接 收三个位置追踪器发出 的位置及姿态信号的若干个位置接 收器、 与位置接 收器相连的计算机， 若干个位置接 收器构成位置接 收区域， 喷涂枪在位置接 收区 域的覆盖范围内进行运动示教； [0012]计算机将三个位置追踪器形成的喷枪坐标系， 转换为机器人工具坐标系， 按照机 器人MD‑H算法进行轨 迹规划， 生成机器人 可执行的程序文件。说　明　书 1/4 页 3 CN 114918937 A 3