(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210653652.X (22)申请日 2022.06.09 (71)申请人 湖南大学 地址 410000 湖南省长 沙市麓山 南路1号 (72)发明人 彭欣辉　廖清泉　何启双　郑瀚韬　 徐海涛　陈浩　荣辉桂　 (74)专利代理 机构 湖南会挽 专利代理事务所 (普通合伙) 43286 专利代理师 刁飞 (51)Int.Cl. A61B 5/15(2006.01) A61B 5/153(2006.01) A61B 5/00(2006.01) A61M 35/00(2006.01) A61M 21/02(2006.01)B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种基于三度协同的智能采血机器人协同 控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于三度协同的智能采 血机器人协同控制方法， 包括如下步骤： S1、 利用 红外摄像头拍摄成像图片， 得到红外成像图片； S2、 对红外成像图片进行处理分析， 得到采血点 坐标； S3、 发出入针提示信息， 并接收入针指令； S4、 接收到入针指令后进行采血工作。 与现有技 术相比， 本发明能够降低 患者的心理负担 。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 115054244 A 2022.09.16 CN 115054244 A 1.一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法， 其特征在于， 包括如下步骤： S1、 利用红外摄像头拍摄成像图片， 得到红外成像图片； S2、 对红外成像图片进 行处理分析， 得到采血点坐标； S3、 发出入针提示信息， 并接收入针指 令； S4、 接收到入针指令后进行采 血 工作。 2.根据权利要求1所述一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法， 其特征在 于， 所述入针提 示信息包括语音形式播报的或者显示屏显示的： “是否确认入针？ ”。 3.根据权利要求1所述一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法， 其特征在 于， 所述入针指令包括 额头触摸感应装置发送的触摸信息 。 4.根据权利要求1所述一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法， 其特征在 于， 所述入针指令包括距离感应 器发送的感应信息 。 5.根据权利要求1所述一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法， 其特征在 于， 所述入针指令包括手持确认器发送到确定指令 。 6.根据权利要求1所述一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法， 其特征在 于， 所述S2还包括： 得到采血点坐标后， 对机械臂的运动路径进行分析， 得到机械臂的运动 路径结果。 7.根据权利要求6所述一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法， 其特征在 于， 所述S4具体包括： T1、 接收入针指令； T2、 根据运动路径结构控制机械臂运动， 且机械臂 动作的过程中， 第一节段、 第二节段和运针机构按照先后顺序依次动作， 且动作平均速度依 次缩小， 运动过程至运针机构的针头 到达采血点结束； T3、 利用针头进行采血工作。 8.根据权利要求7所述一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法， 其特征在 于， 所述T3包括： 利用涂抹装置的涂抹头进 行对运针机构的针头对准的位置进 行涂抹， 形成 涂抹点， 涂抹点形成后利用红外摄像头拍摄图片， 并对涂抹点进 行坐标识别， 然后将采血点 和涂抹点的坐标位置进行对比， 若采血点和涂抹点的坐标位置对应， 则插入针头进行采血 工作， 采血开始时， 播放音乐， 采血结束后， 音乐停止， 若采血点和涂抹点的坐标位置不对 应， 则程序结束。 9.根据权利要求8所述一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法， 其特征在 于， 进行涂抹时， 采用按压的方式涂抹， 按压次数为3 ‑5次， 每次按压时间为0.3 ‑0.5s， 每次 按压间隔0.1 ‑0.3s， 按压次数为3 ‑5次， 按压力度5 ‑10N。 10.根据权利要求1所述一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法， 其特征在 于， 所述S2具体包括， 对红外成像图片进行处理分析， 得到待采血点坐标后， 输出放大的该 点图片， 并接收针孔识别判断信息指令， 针孔识别判断信息指令包括 “有针孔”和“没有针 孔”， 若接收到 “有针孔”， 则排除该坐标后重新进 行采血点坐标选定， 若接收到 “没有针孔 ”， 则确定该点 为采血点 坐标。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115054244 A 2一种基于三度协同的智能采血机 器人协同控制方 法 技术领域 [0001]本发明涉及自动采血技术领域， 特别涉及 一种基于三度协同的智能采血机器人协 同控制方法。 背景技术 [0002]通常， 在需要采集病人的血液标本、 献血等情况下， 需要医护人员人工采血。 如在 医院、 采血站等场所， 被采血对象数量较多， 需要医护人员长时间工作， 这种长时间的重复 采血作业， 使得医护人员长时间处于精力高度集中的状态， 容易产生疲劳， 导致不期 望的医 疗失误出现。 为了节省人力并且减少医疗失误， 出现了专门用于替代医护人员为患者采血 的采血机器人， 只要被采血对象的手臂 就位， 采血机器人就可以自动完成采血动作， 医护人 员只需要 更换采集血液的试管。 但是， 利用机器采 血对于患者造成的心理压力较大， 如何缓 解患者的心理压力成为了一个亟待解决 的问题。 有鉴于此， 本申请的发 明人经过深入研究， 得到一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法。 发明内容 [0003]本发明的目的是提供一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法， 其能够 有效降低 患者的心理负担 。 [0004]本发明的上述 技术目的是通过以下技 术方案得以实现的： [0005]一种基于三度协同的智能采血机器人协同控制方法， 包括如下步骤： S1、 利用红外 摄像头拍摄成像图片， 得到红外成像图片； S2、 对红外成像图片进行处理分析， 得到采血点 坐标； S3、 发出入针提 示信息， 并接收入针指令； S4、 接收到入针指令后进行采血工作。 [0006]在一个优选实施例中， 所述入针提示信息包括语音形式播报的或者显示屏显示 的：“是否确认入针？ ” [0007]在一个优选实施例中， 所述入针指令包括 额头触摸感应装置发送的触摸信息 。 [0008]在一个优选实施例中， 所述入针指令包括距离感应 器发送的感应信息 。 [0009]在一个优选实施例中， 所述入针指令包括手持确认器发送到确定指令 。 [0010]在一个优选 实施例中， 所述S2还包括： 得到采血点坐标后， 对机械臂的运动路径进 行分析， 得到 机械臂的运动路径结果。 [0011]在一个优选 实施例中， 所述S4具体包括： T1、 接收入针指令； T2、 根据运动路径结构 控制机械臂 运动， 且机械臂动作的过程中， 第一节段、 第二节段和运针机构按照先后顺序依 次动作， 且动作平均速度依次缩小， 运动过程至运针机构的针头到达采血点结束； T3、 利用 针头进行采血工作。 [0012]在一个优选实施例中， 所述T3包括： 利用涂抹装置的涂抹头进行对运针机构的针 头对准的位置进行涂抹， 形成涂抹点， 涂抹点形成后利用红外摄像头拍摄图片， 并对涂抹点 进行坐标识别， 然后将采血点和涂抹点的坐标位置进行对比， 若采血点和涂抹点的坐标位 置对应， 则插入针头进行采血工作， 采血开始时， 播放音乐， 采血结束后， 音乐停止， 若采血说　明　书 1/4 页 3 CN 115054244 A 3