(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210544016.3 (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人 山东新一代信息产业 技术研究院有 限公司 地址 250100 山东省济南市高新区港兴三 路北段未来创业广场3号楼1 1-12层 (72)发明人 王召东　李朝铭　王建华　 (74)专利代理 机构 济南信达专利事务所有限公 司 37100 专利代理师 姜鹏 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于IROS的医药配送方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于IROS的医药配送方 法及系统， 属于配送机器人、 IROS操作系统、 多传 感器融合， 三维地图构建及导航领域； 所述的方 法的具体步骤如下： S1 医药配送机器人协助控制 中心构建医院的三维地图； S2医药配送中心获取 病房、 医药物资信息， 能够与配送机器人进行通 讯， 为医药配送提供通讯保障； S3医药配送机器 人通过硬件和软件支持， 实现自动化医药配送。 基于IROS的医药配送系统在控制中心和机器人 的有效配合下， 实现了医院内部医疗物资的无人 配送， 同时提供现场支付功能， 有效提高了医护 人员的工作效率， 减轻了护理人员、 病患及技术 的取药送药负担 。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 114734463 A 2022.07.12 CN 114734463 A 1.一种基于IROS的医药配送方法， 其特 征是所述方法的具体步骤如下： S1医药配送机器人协助控制中心构建医院的三维地图； S2医药配送中心获取病房、 医药物资信息， 能够与配送机器人进行通讯， 为医药配送提 供通讯保障； S3医药配送机器人通过硬件和软件支持， 实现自动化医药配送。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征是所述的S1具体步骤如下： S11通过医药配送机器人对医院进行三维建图， 配送机器人会通过自身携带的传感器， 扫描医院环境信息， 并上传至控制中心； S12由控制中心构建起医院的三维地图。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征是所述的S2具体步骤如下： S21控制中心对接医院数据库， 获取病房、 医药物资； S22控制中心识别到配送需求之后， 为配送需求制定最优化配送路径， 协调各个 医药配 送机器人配送药品。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征是所述的S3具体步骤如下： S311医药配送机器人通过安装配送 箱来区分存放 不同类型地药品和物品； S312医药配送机器人通过LED显示屏医护和病人显示相关提 示信息； S313医药配送机器人通过传感器， 为软件系统提供 数据； S32通过安装IROS系统， 保证医药配送机器人能安全平稳地 运行， 并且支持缴费功能。 5.一种基于IROS的医药配送系统， 其特征是所述的系统具体包括构建地图模块、 配送 中心模块和配送机器人模块： 构建地图模块： 医药配送机器人协助控制中心构建医院的三维地图； 配送中心模块： 医药配送中心获取病房、 医药物资信息， 能够与配送机器人进行通讯， 为医药配送提供通讯保障； 配送机器人模块： 医药配送机器人通过硬件和软件支持， 实现自动化医药配送。 6.根据权利要求5所述的系统， 其特征是所述构建地图模块具体包括上传模块和构建 模块： 上传模块： 通过医药配送机器人对医院进行三维建图， 配送机器人会通过自身携带的 传感器， 扫描医院环境信息， 并上传至控制中心； 构建模块： 由控制中心构建起医院的三维地图。 7.根据权利要求6所述的系统， 其特征是所述配送中心模块具体包括数据获取模块和 配送控制模块： 数据获取模块： 控制中心对接医院数据库， 获取病房、 医药物资； 配送控制模块： 控制中心识别到配送需求之后， 为配送需求制定最优化配送路径， 协调 各个医药配送机器人配送药品。 8.根据权利要求7所述的系统， 其特征是所述配送机器人模块具体包括硬件模块1、 硬 件模块2、 硬件 模块3和软件 模块。 硬件模块1： 医药配送机器人通过安装配送 箱来区分存放 不同类型地药品和物品； 硬件模块2： 医药配送机器人通过LED显示屏医护和病人显示相关提 示信息； 硬件模块3： 医药配送机器人通过传感器， 为软件系统提供 数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114734463 A 2软件模块： 通过安装IROS系统， 保证 医药配送机器人 能安全平稳地运行， 并且支持缴费 功能。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114734463 A 3