(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210701487.0 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 长沙万为机器人有限公司 地址 410119 湖南省长 沙市高新区尖青路 与旺龙路交叉口万为智能机器人产业 园4#栋 (72)发明人 李金波　刘虎　易顺勇　李哲　 (74)专利代理 机构 长沙市标致专利代理事务所 (普通合伙) 43218 专利代理师 杨娜 (51)Int.Cl. B25J 5/02(2006.01) B25J 3/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 13/08(2006.01)B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 一种吊轨式子母机 器人及其控制方法 (57)摘要 一种吊轨式子母机器人及其控制方法， 所述 吊轨式子母机器人包括主机器人、 从机器人以及 悬空设置的主轨道和从轨道； 主机器人能够沿主 轨道移动； 主机器人上设有挂载轨道， 主机器人 通过挂载轨道连接从机器人， 通过挂载轨道与从 轨道对接， 使从机器人经挂载轨道自主移动至从 轨道的目标工作位执行任务。 本发 明还包括一种 吊轨式子母机器人的控制方法。 本发 明一方面能 够大大提高工作效率， 而且还能实现主轨道到从 轨道之间的转移和不同从轨道之间的移动， 以完 成不同位置的工作任务， 且各机器人相互之间不 受影响， 从而保证各项任务的有序进行； 另 一方 面， 各机器人的结构排布紧凑， 且能够准确实现 挂载轨道与从轨道的无缝对接， 保证从机器人顺 畅进入从轨道。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114872011 A 2022.08.09 CN 114872011 A 1.一种吊轨 式子母机器人， 其特征在于， 包括主机器人、 从机器人以及悬空设置的主轨 道和从轨道； 主机器人能够沿主轨道移动； 主机器人上设有挂载轨道， 主机器人通过挂载轨 道连接从机器人， 通过挂载轨道与从轨道对接， 使从机器人经挂载轨道自主移动至从轨道 的目标工作位执 行任务。 2.根据权利要求1所述的吊轨式子母机器人， 其特征在于， 所述主机器人包括第一机 架,第一机架上设有第一电池、 第一电控系统、 第一定位部、 至少一组相对设置的第一驱动 轮和至少一组相对设置的第一从动轮,第一驱动轮通过第一驱动机构控制其转动； 或者所 述第一机架上还设有充电板， 充电板连接所述第一电池； 所述主轨道上设有充电装置， 当主 机器人运行至主轨道的充电装置处时， 充电板上的充电电极接入充电装置对第一电池进 行 充电。 3.根据权利要求2所述的吊轨式子母机器人， 其特征在于， 所述第 一定位部包括第 一读 卡器和光电传感器， 所述主轨道在与从轨道的交叉点侧设有与第一读卡器相适配的从轨定 位标签以及与光电传感器相适配的定位感应部 。 4.根据权利要求2所述的吊轨式子母机器人， 其特征在于， 所述第 一机架上设有向外延 伸出的外延部， 所述挂载轨道设于外延部的下端， 且挂载轨道 四周设有用于挂载从机器人 的预留空间。 5.根据权利要求2所述的吊轨式子母机器人， 其特征在于， 所述从机器人包括第二机 架,第二机架上设有第二电池、 第二电控系统、 第二定位部、 至少一组相对设置的第二驱动 轮和至少一组相对设置的第二从动轮， 第二驱动轮通过第二驱动机构控制其转动； 所述第 二机架上还设有用于挂载不同工作装置的挂载部； 或者所述第二定位部为第二读卡器， 所 述从轨道上设有至少一个工位定位标签。 6.根据权利要求2所述的吊轨式子母机器人， 其特征在于， 所述主轨道、 从轨道和挂载 轨道均为工字型轨道， 主机器人能够通过第一驱动轮和第一从动轮 沿工字型两侧的凹槽进 行移动， 从机器人能够通过第二驱动轮和 第二从动轮沿挂载轨道和从轨道两侧的凹槽进 行 移动。 7.根据权利要求1所述的吊轨式子母机器人， 其特征在于， 所述主轨道通过连接架与多 个从轨道连接； 所述连接架的一端与主轨道的顶部固定， 另一端与从轨道的顶部固定； 且主 轨道与从轨道之间设有用于对接挂载轨道的让 出空间。 8.根据权利要求5所述的吊轨式子母机器人， 其特征在于， 所述第 一电控系统和第 二电 控系统与调度系统进行通信连接， 所述第一电控系统用于接 收调度系统发送的调度信息， 控制主机器人沿主轨道移动至目标停止点处， 并将目标停止点所读取的从轨定位标签信息 发送给调度系统； 还用于接收光电传感器发送的信号来控制主机器人携带挂载轨道与目标 从轨道对齐， 并发送轨道对齐信息给调度系统； 所述第二电控系统用于接 收调度系统发送 的轨道对齐信息， 控制从机器人沿目标从轨道向工作位运行， 并读取工位定位标签的信息 后停止， 还用于反馈工作状态给调度系统； 所述调度系统用于接 收第一控制系统和第二控 制系统发送的反馈信息， 并发送调度信息给第一电控系统和第二电控系统， 来协调主机器 人和从机器人的工作任务。 9.一种吊轨式子母机器人的控制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1： 子母机器人在充电点进行充电或待命；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114872011 A 2S2： 当子母机器人收到调度任务后， 主机器人运行至任务所在的从轨停止点， 主机 器人读取到从轨定位标签的信息并发送给调度系统， 且光电传感器接收到信号后停 止， 此时挂载轨道与目标从轨道接触对齐； S3： 确认轨道对齐后， 从机器人向工作位 运行， 主机器人则原地 等待或执 行下一任务； S4： 当从机器人读取到 工位定位标签的信息后停止， 从机器人开始执 行任务； S5： 从机器人任务完成后反馈工作状态给调度系统， 调度系统下发回收任务给空闲的 主机器人； S6： 主机器人运行至需要收回从机器人所在的从轨停止点， 主机器人读取到从轨定位 标签的信息并反馈给调度系统， 光电传感器 收到信号后停止， 此时挂载轨道与从轨道接触 对齐； S7： 确认轨道对齐后， 从机器人向等待的主机器人方向运行， 待从机器人完全进入主机 器人的挂载轨道后， 主机器人携带从机器人 执行下一任务或待命。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114872011 A 3