(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210653766.4 (22)申请日 2022.06.09 (71)申请人 珠海格力电器股份有限公司 地址 519070 广东省珠海市香洲区前山金 鸡西路 (72)发明人 李滕　应坤　郑浩鑫　左登云　 (74)专利代理 机构 北京麦宝利知识产权代理事 务所(特殊普通 合伙) 11733 专利代理师 张雅莉 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 9/00(2006.01) (54)发明名称 一种双机器人的防碰撞控制方法、 系统和多 机器人系统 (57)摘要 本发明提供了一种双机器人的防碰撞控制 方法、 系统和多机器人系统。 其中控制方法包括： 建立主机器人与从机器人的实时通信； 当主机器 人和从机器人在运行各自的预设运动任务时， 主 机器人实时接收从机器人发送的从机器人实时 运动数据并结合其自身的实时运动数据预判两 者的碰撞 风险； 当主机器人预判与从机器人存在 碰撞风险时， 主机器人主动避让从机器人使从机 器人能够优 先运行其预设运动任务。 采用本发明 的控制方法， 主机器人自主实现动态避让， 避免 碰撞发生， 并可最大限度保证双机器人的执行效 率， 提高生产效率， 同时采取单独避让策略， 可减 少防碰撞检测的算力需求， 提高机器人的响应速 度， 避让动作精度更高。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 114851207 A 2022.08.05 CN 114851207 A 1.一种双机器人的防碰撞控制方法， 所述双机器人包括主机器人和从机器人， 其特征 在于， 所述主机器人和所述从机器人 的工作空间存在重合区域， 所述主机器人可与所述从 机器人通信， 所述防碰撞方法包括： 建立所述主机器人与所述从机器人的实时通信； 使所述主机器人和所述从机器人运行 各自的预设运动任务； 当所述主机器人和所述从机器人在运行各自的预设运动任务 时， 所述主机器人实时接 收所述从机器人发送的从机器人实时运动数据并结合其自身的实时运动数据预判两者的 碰撞风险； 当所述主机器人预判与所述从机器人存在碰撞风险时， 所述主机器人主动避让所述从 机器人使所述从机器人能够优先运行其预设运动任务。 2.根据权利要求1所述的双机器人的防碰撞控制方法， 其特征在于， 所述主机器人主动 避让所述从机器人使所述从机器人优先 执行其预设运动任务， 包括： 所述主机器人根据所述碰撞风险确定 碰撞点的安全区域； 所述主机器人放弃 行进至预插补点 位置， 转而行进至所述 安全区域， 进行 下一次预判。 3.根据权利要求2所述的双机器人的防碰撞控制方法， 其特征在于， 当所述主机器人预 判结果为与所述从机器人不存在碰撞风险时， 主机器人继续行进执 行其预设运动任务。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的双机器人的防碰撞方法， 其特 征在于， 所述从机器人和主机器人在行进过程中各自计算各自的当前位置包围盒模型、 预插补 点位置包围盒模型； 所述从机器人发送的从机器人实时运动数据包括从机器人的当前位置包围盒模型、 预 插补点位置包围盒模型以及其当前的速度信息、 加速度信息； 所述主机器人的实时运动数据包括主机器人的当前位置包围盒模型、 预插补点位置包 围盒模型以及其当前的速度信息、 加速度信息； 所述主机器人实时接收所述从机器人发送的从机器人实时运动数据并结合其自身的 实时运动数据预判两者的碰撞风险包括： 所述主机器人通过双方 的当前位置、 后续预插补 点位置的包围盒模型以及双方当前的速度信息、 加速度信息计算双方当前时刻及双方在未 来各个时刻的位置双方 是否有碰撞风险。 5.根据权利要求4所述的双机器人的防碰撞控制方法， 其特征在于， 所述主机器人通过 双方的当前位置、 后续预插补点位置的包围盒模型以及当前 的速度信息、 加速度信息计算 双方未来各个时刻的位置以及未来各个时刻的各个位置双方 是否有碰撞风险， 包括： 所述主机器人通过双方的当前位置、 速度、 加速度， 计算未来各个时刻 双方的位置； 判断当前时刻 及未来各个时刻 双方在所述 位置的包围盒模型 是否有重 叠区域； 若有重叠区域， 则视为存在碰撞风险。 6.根据权利要求5所述的双机器人的防碰撞控制方法， 其特 征在于， 所述行进至所述 安全区域， 进行 下一次预判包括： 所述主机器人放弃运行至预插补点位置， 转而运行至距碰撞点临界位置的预设安全距 离内； 所述主机器人根据其所在安全区域的当前位置以及预插补点位置计算后续预插补点 的包围盒模型， 将该包围盒模型与从机器人发送的从机器人包围盒模型结合分析再一次预权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114851207 A 2判两者的碰撞风险。 7.根据权利要求1所述的双机器人的防碰撞控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 所述主机器人和所述从机器人均为多关节机 械臂； 所述包围盒模型为 立方体包围盒。 8.一种双机器人的防碰撞控制系统， 其特征在于， 其包括一个或多个处理器以及存储 有程序指 令的非暂时性计算机可读存储介质， 当所述一个或多个处理器执行所述程序指令 时， 所述一个或多个处 理器用于实现根据权利要求1 ‑7任意一项所述的方法。 9.一种多机器人系统， 包括主机器人和从机器人， 其特征在于， 其中所述主机器人和所 述从机器人 的工作空间存在重合区域， 所述主机器人可与所述从机器人通信， 其采用权利 要求1‑7中任一项所述的方法， 或包括权利要求8所述的防碰撞控制系统。 10.如权利要求9所述的一种多机器人系统， 其特征在于： 防碰撞控制系统包括设置在 所述主机器人上的第一通信模块和 第一控制器， 设置在所述从机器人上的第二通信模块和 第二控制 器， 所述第一控制 器设有第一存储模块和第一计算模块， 所述第二控制器设置有 第二存储模块和 第二计算模块， 所述第一通信模块和 第二通信模块 实现所述主机器人和从 机器人的实时通信。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114851207 A 3