(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210441585.5 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 南通科美自动化科技有限公司 地址 226100 江苏省南 通市海门区滨江街 道滨港大道 2699号 (72)发明人 王相涛　金玉　 (74)专利代理 机构 南通和策知识产权代理事务 所(普通合伙) 32608 专利代理师 檀林清 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) B25J 13/08(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 一种动作补偿型机 械手控制系统 (57)摘要 本发明公开了一种动作补偿型机械手控制 系统， 属于机械手领域， 一种动作补偿型机械手 控制系统， 包括机械手本体， 补偿型机械臂和补 偿型机械轴上均设置有补偿自测点， 动作补偿调 控系统包括有动作控制处理单元、 机械动作控制 单元、 复位自测单元和参数补偿统计单元， 可 以 通过动作补偿调控系统和补偿自测点的配合， 能 够在每次机械手本体运行结束复位时， 对机械手 本体上补偿型机械臂和补偿型机械轴之间的位 置进行检测和动作补偿， 有效使机械手本体能够 进行自我参数补偿， 提高机械动作控制单元和补 偿型机械臂的同步性， 进而提高机械手本体的控 制精度， 提高机械手本体动作的标准性， 有利于 促进机械手本体的高精度控制和发展。 权利要求书2页 说明书7页 附图8页 CN 114536350 A 2022.05.27 CN 114536350 A 1.一种动作补偿型机械手控制系统， 包括机械手本体 （1） 和安装在机械手本体 （1） 下侧 的机械手控制座 （101） ， 所述机械手控制座 （101） 上端 连接有多个补偿型机械臂 （2） ， 且相邻 的两个补偿型机械臂 （2） 之间连接有位于补偿型机械臂 （2） 内侧的补偿型机械轴 （3） ， 其特 征在于： 所述补偿型机械臂 （2） 和补偿型机械轴 （3） 上均设置有补偿自测点， 所述机械手控 制座 （101） 内设置有动作补偿调控系统， 所述动作补偿调控系统包括有动作控制处理单元、 机械动作控制单元、 复位自测单元和参数补偿统计单元， 所述动作控制处理单元 的输入端 连接有参数补偿统计单元， 所述动作控制处理单元的输出端分别连接有机械动作控制单元 和复位自测单元， 所述机械动作控制单元的输出端通过导线与补偿型机械臂 （2） 电性连接， 所述复位自测单 元的输出端通过导线与补偿自测点电性连接； 所述补偿自测点包括正向损耗感应囊 （5） ， 所述补偿型机械臂 （2） 内壁开设有感应柱 槽， 所述感应柱槽内固定连接有正 向损耗感应囊 （5） ， 所述正向损耗感应囊 （5） 远离补偿型 机械轴 （3） 一侧内壁固定连接有定位半弧块 （502） ， 所述正向损耗感应囊 （5） 靠近补偿型机 械轴 （3） 一侧内壁固定连接有柔性形变弧块 （503） ， 且柔性形变弧块 （503） 和定位半弧块 （502） 柔性连接， 所述定位半弧块 （502） 内固定连接有电磁调控隔块 （7） ， 所述柔性形变弧块 （503） 远离补偿型机械轴 （3） 一侧内壁固定连接有一对与电磁调控隔块 （7） 相配合的磁力形 变撑片 （602） ， 所述正 向损耗感应囊 （5） 靠近补偿型机械轴 （3） 一端固定连接有多个柔性感 应矩阵组 （5 04） ； 所述补偿自测点还包括有反向损耗反馈囊 （4） ， 所述补偿型机械轴 （3） 外端开设有补偿 柱形槽， 所述补偿柱形槽内固定连接有与正向损耗感应囊 （5） 相配合的反向损耗反馈囊 （4） ， 所述反向损耗反馈囊 （4） 远离补偿型机械臂 （2） 一侧内壁固定连接有适应底层反馈弧 片 （401） ， 所述反向损耗反馈囊 （4） 靠近补偿型机械臂 （2） 一侧内壁固定连接有柔性抵接穿 透弧片 （402） ， 所述适应底层反馈弧片 （401） 靠近补偿型机械臂 （2） 一端固定连接有多个与 柔性抵接穿透弧片 （402） 相配合的适应穿透锥 （403） ， 且适应穿透锥 （403） 与柔性感应矩阵 组 （504） 相配合， 所述复位自测单元包括有反向损耗反馈模块和正向损耗感应模块， 所述反 向损耗反馈模块的输出端通过导线与适应穿透锥 （403） 电性连接， 所述正向损耗感应模块 的输出端通过导线与柔 性感应矩阵组 （5 04） 和电磁调控隔块 （7） 电性连接 。 2.根据权利要求1所述的一种动作补偿型机械手控制系统， 其特征在于： 所述反 向损耗 反馈囊 （4） 外端固定连接有弧形吸附条， 所述弧形吸附条与磁力形变撑片 （6 02） 相配合。 3.根据权利要求1所述的一种动作补偿型机械手控制系统， 其特征在于： 所述柔性感应 矩阵组 （504） 包括有补偿感应矩片 （504 1） ， 所述正向损耗 感应囊 （5） 外端固定连接有多个补 偿感应矩片 （5041） ， 所述补偿感应矩片 （5041） 外端 固定连接有精度感应矩片 （5042） ， 且补 偿感应矩片 （5041） 和精度 感应矩片 （5042） 均通过导线与参数补偿统计单元的输入端电性 连接。 4.根据权利要求3所述的一种动作补偿型机械手控制系统， 其特征在于： 所述补偿 感应 矩片 （5041） 远离补偿型机械轴 （3） 一端固定连接有触发球， 且触发球延伸至柔性形变弧块 （503） 内， 所述柔性形变弧块 （503） 内固定连接有分离电感丝， 所述分离电感丝与触发球电 性连接。 5.根据权利要求1所述的一种动作补偿型机械手控制系统， 其特征在于： 所述定位半弧 块 （502） 靠近补偿型机械轴 （3） 一端侧内壁固定连接有驱力调控块 （501） ， 所述驱力调控块权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114536350 A 2（501） 靠近补偿型机械轴 （3） 一端固定连接有电控转化芯柱 （6） ， 所述电控转化芯柱 （6） 靠近 补偿型机械轴 （3） 一端转动连接有一对刚柔转换条 （601） ， 两个所述刚柔转换条 （601） 靠近 补偿型机 械轴 （3） 一端贯 穿电磁调控隔块 （7） ， 并与相对应的磁力形变撑片 （6 02） 转动连接 。 6.根据权利要求5所述的一种动作补偿型机械手控制系统， 其特征在于： 所述刚柔转换 条 （601） 内填充有电流变液， 所述复位自测单元还包括有增强测力模块， 所述增强测力模块 的输出端通过导线与刚柔 转换条 （601） 内电流变液电性连接 。 7.根据权利要求5所述的一种动作补偿型机械手控制系统， 其特征在于： 所述柔性形变 弧块 （503） 远离补偿型机械轴 （3） 一侧内壁固定连接有撑力定形弧片 （702） ， 且撑力定形弧 片 （702） 位于 两个磁力形变撑片 （6 02） 之间。 8.根据权利要求7所述的一种动作补偿型机械手控制系统， 其特征在于： 两个所述磁力 形变撑片 （602） 之间固定连接有柔性挤推网 （703） ， 且柔性挤推网 （703） 位于电磁调控隔块 （7） 远离补偿型机械轴 （3） 一侧， 所述磁力形变撑片 （602） 远离补偿型机械轴 （3） 一端固定连 接有启动滑块 （701） ， 所述启动滑块 （701） 远离补偿型机械轴 （3） 一端贯穿电磁调控隔块 （7） ， 并与柔 性挤推网 （70 3） 固定连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114536350 A 3