(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210488812.X (22)申请日 2022.05.06 (71)申请人 湖南工业大 学 地址 412000 湖南省株洲市泰山西路8 8号 (72)发明人 李涛　汪敏琪　杨军　罗竹辉　 张昌凡　伊欣凯　丁荣军　梅文庆　 胡云卿　李经伟　刘高坤　 (74)专利代理 机构 湖南正则奇美专利代理事务 所(普通合伙) 4310 5 专利代理师 肖琦 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B62D 57/032(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 一种列车智能检测机器人系统及其检测方 法 (57)摘要 本发明涉及轨道列车检测技术领域， 公开了 一种列车智能检测机器人系统， 包括检测机器人 和控制中心； 检测机器人包括机体和驱动控制模 块； 驱动控制模块用于驱动机体自动进行地沟作 业、 车身作业和车顶作业； 控制中心与驱动控制 模块连接， 用于对驱动控制模块的内置程序参数 进行修改和控制， 可通过检测机器人自动的对动 车车组进行地沟作业、 车身作业和车顶作业， 可 由控制中心对其内置程序参数进行修改和控制， 从而对检测设备进行快速的工作调整， 实现对动 车车组进行高效和高质量的检修， 机体包括机身 和安装在机身上的机 械臂和机 械腿。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 114714376 A 2022.07.08 CN 114714376 A 1.根据权利要求1所述的列 车智能检测机器人系统， 其特征在于， 包括检测机器人和控 制中心； 所述检测机器人包括机体和驱动控制模块； 所述驱动控制模块用于驱动所述机体自动 进行地沟作业、 车身作业和车顶作业； 所述控制中心与所述驱动控制模块连接， 用于对所述驱动控制模块的内置程序参数进 行修改和控制。 2.根据权利要求1所述的列车智能检测机器人系统， 其特征在于， 所述机体包括机身 (7)和安装在所述机身(7)上的机 械臂(6)和机 械腿(8)； 所述驱动控制模块包括内置在所述机身(7)中的电源模块和用于驱动所述机械臂(6) 和所述机 械腿(8)运动的舵机模块以及电机模块。 3.根据权利要求2所述的列 车自动检测系统， 其特征在于， 所述驱动控制模块还包括摄 像头模块、 中央处 理器、 模数转换/数模转换模块、 无线通信模块和故障输出模块； 所述摄像头模块与所述模数转换/数模转换模块连接， 所述模数转换/数模转换模块与 所述中央处 理器连接； 所述摄像头模块包括循径双目摄 像头和检修双目摄 像头(2)； 所述检修双目摄像头(2)设置在所述机械臂(6)远离所述机身(7)的一端， 用于获取检 修画面； 所述循径双目摄像头设置在所述机身(7)上， 用于获取所述机身(7)的前进运动画 面； 所述中央处 理器通过 所述无线通信模块与所述控制中心连接 。 所述超声 波模块(3)用于列车部件内部裂纹等故障的探伤及检测。 4.根据权利要求1所述的列车智能检测机器人系统， 其特征在于， 所述机械臂(6)远离 所述机身(7)的一端还设置有照明模块， 所述照明模块在黑暗环 境下自动进 行照明， 并调节 双目摄像头所需亮度。 5.根据权利要求1所述的列 车智能检测机器人系统， 其特征在于， 所述驱动控制模块包 括蓝牙模块， 所述中央处 理器通过 所述蓝牙模块与外 部可移动终端 进行连接。 6.一种列车智能检测机器人检测方法， 其特 征在于， 包括: 初始化检测机器人； 检测机器人进入车底进行地沟作业； 检测设备进入车身内部进行 车身作业； 检测设备进入车顶进行 车顶作业； 其中， 所述 地沟作业包括车底部件检修和转向架检修。 7.根据权利要求6所述的列 车智能检测机器人检测方法， 其特征在于， 所述转向架检修 包括车轴故障检测、 轮对缺陷检测、 构架检修、 弹簧悬挂装置检修、 减损驱动装置检修、 基础 制动装置检修。 8.根据权利要求1所述的列 车智能检测机器人检测方法， 其特征在于， 所述车身作业包 括车体侧面外观检测 和车体裙板设备舱内设备检测。 9.根据权利要求1所述的列 车智能检测机器人检测方法， 其特征在于， 所述车顶作业包 括车顶受电弓检测、 车顶 异物检测、 及车顶附属关键 部分检测。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114714376 A 2一种列车智能检测机 器人系统及其检测方 法 技术领域 [0001]本发明涉及轨道列车检测技术领域， 具体涉及一种列车智能检测机器人系统及其 检测方法。 背景技术 [0002]目前， 我国高铁普遍存在检修手段单一、 检修部件状态差异性小、 人员素质不均等 问题。 所以本项目的在于研制一款智能化的检修探伤检测设备， 以机器辅助人工检修的模 式取代传统检修中单 纯人工检修的模式， 提高检修效率和质量。 [0003]检修探伤检测设备具有很大的市场需求， 国内部分公司也进行了相关的研究， 。 目 前研究的检修、 检测机器人主要采用视觉识别技术+机器人技术+图像无线传输技术+机器 深度学习技术的模式， 每一项技术仍然需要不断优化并实现多技术融合， 智能检修探伤检 测设备向动车组二级检修、 甚至高级检修发展也是必然的发展趋势。 [0004]现有技术方案 的问题是智能检修机器人在听觉、 嗅觉以及触觉方面比较欠缺， 难 以完全代替人工完成检修工作。 智能检修机器人没有听觉， 在检查风管路泄漏方面存在不 足， 尤其是在 对于制动风管路的检查上， 绝大多 数的风管路都会在 裙板内部进 行布置， 这便 给智能检修机器人对于风管路故障的检修造成了阻碍。 与人相比， 智能检修机器人欠缺 嗅 觉能力， 无法高质量 地实现对于设备烧损以及过 热等问题的检查。 发明内容 [0005]本发明的目的在于提供一种列车智能检测机器人系统及 其检测方法， 解决以下技 术问题： [0006]如何提升动车组、 城市轨道车辆等列车的检修、 检测效率， 消除传统检测装备只检 测车底故障、 而对车顶和车身等故障无法检测的问题。 [0007]本发明的目的可以通过以下技 术方案实现： [0008]一种列车智能检测机器人系统及其检测方法， 包括检测设备和控制中心； [0009]所述检测设备包括机体和驱动控制模块； 所述驱动控制模块用于驱动所述机体自 动进行地沟作业、 车身作业和车顶作业； [0010]所述控制中心与所述驱动控制模块连接， 用于对所述驱动控制模块的内置程序参 数进行修改和控制。 [0011]作为本发明进一步的方案： 所述机体包括机身和安装在所述机身上的机械臂和机 械腿； [0012]所述驱动控制模块包括内置在所述机身中的电源模块和用于驱动所述机械臂和 所述机械腿运动的舵机模块以及电机模块。 [0013]作为本发明进一步的方案： 所述驱动控制模块包括摄像头模块、 中央处理器、 模数 转换/数模转换模块、 无线通信模块和故障输出模块故障输出模块； [0014]所述摄像头模块与所述模数转换/数模转换模块连接， 所述模数转换/数模转换模说　明　书 1/5 页 3 CN 114714376 A 3