(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210675269.4 (22)申请日 2022.06.15 (71)申请人 徐州大漠大机 器人科技有限公司 地址 221000 江苏省徐州市泉山区软件园 路6号徐州软件园2号楼 A座306室 (72)发明人 王志胜　吴丽芳　蒋情厂　张宇　 张升平　李雪芹　王尚志　陈栋　 史蔚智　闫晓燕　 (74)专利代理 机构 苏州创策知识产权代理有限 公司 3232 2 专利代理师 毛辰杰 (51)Int.Cl. B25J 9/10(2006.01) B25J 9/12(2006.01) B25J 9/16(2006.01)B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种具有高灵敏度 防碰撞的 协作型机器人， 包括本体以及活动设置在本体一 侧的第一臂杆以及第二臂杆， 在第一臂杆与本体 的连接处以及第二臂杆与第一臂杆的连接处均 设置缓冲件， 缓冲件的具体包括第一套管以及第 二套管。 本发 明通过将一个缓冲件的第一套管与 本体上的电机通过输出轴传动连接， 第二套管与 第一臂杆固定连接， 另一个缓冲件的第一套管与 第一臂杆上的电机通过输出轴传动连接， 第二套 管与第二臂杆固定连接， 这样在第一臂杆活动过 程中受到碰撞时， 第一弹簧可通过自身弹性对震 动力进行缓冲， 在第二臂杆活动过程中受到碰撞 时， 第一弹簧可通过自身弹性对震动力进行缓 冲， 进而防止第一臂杆以及第二臂杆损坏。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 115056211 A 2022.09.16 CN 115056211 A 1.一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机器人， 包括本体(1)以及活动设置在本体(1)一 侧的第一臂杆(2)以及第二臂杆(3)， 其特征在于： 所述第一臂杆(2)与本体(1)的连接处以 及第二臂杆(3)与第一臂杆(2)的连接处均设置缓冲件(5)， 所述缓冲件(5)包括第一套管 (51)以及第二套管(52)， 所述第一套管(51)活动套设在第二套管(52)的外侧， 所述第一套 管(51)以及第二套管(52)的内部设置第一弹簧(53)， 且第一弹簧(53)的两端分别与第一套 管(51)以及第二套管(52)固定 。 2.根据权利要求1所述的一种具有高灵敏度防碰撞的协作 型机器人， 其特征在于： 所述 第一套管(51)以及第二套管(52)的相近端均呈开口设置 。 3.根据权利要求2所述的一种具有高灵敏度防碰撞的协作 型机器人， 其特征在于： 所述 第一弹簧(53)的两端均固定设置有 连接块(54)， 且两个连接块(54)分别与第一套管(51)以 及第二套管(52)通过螺 丝(55)连接。 4.根据权利要求3所述的一种具有高灵敏度防碰撞的协作 型机器人， 其特征在于： 所述 第二臂杆(3)的外端设置防护件(6)。 5.根据权利要求4所述的一种具有高灵敏度防碰撞的协作 型机器人， 其特征在于： 所述 防护件(6)包括具有弹性的弧形片(61)， 且弧形片(61)与第二臂杆(3)通过多个第二弹簧 (62)连接 。 6.根据权利要求5所述的一种具有高灵敏度防碰撞的协作 型机器人， 其特征在于： 本体 (1)上设置有控制器(7)， 所述弧形片(61)上设置有光电传感器(8)。 7.根据权利要求6所述的一种具有高灵敏度防碰撞的协作 型机器人， 其特征在于： 所述 控制器(7)的输入端与光电传感器(8)的输出端电性连接 。 8.根据权利要求1 ‑7任一项所述的一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机器人， 其特征 在于： 所述第二套管(52)与第二臂杆(3)固定连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115056211 A 2一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及机器人 领域， 具体涉及一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机器人。 背景技术 [0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器， 历史上最早的机器人见于隋 炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人， 施有机关， 有坐、 起、 拜、 伏等能力， 机器人 具有感知、 决策、 执行等基本特征， 可以辅助甚至替代人类完成危险、 繁重、 复杂的工作， 提 高工作效率与质量， 服 务人类生活， 扩大或延伸人的活动及能力范围。 [0003]专利号CN211662057U公开了一种多自由度SCRA型协作机器人， 包括底座， 所述底 座顶端设置有主轴套， 所述主轴套底端一侧设置有第一电机， 所述第一电机顶端设置有主 轴， 所述主轴一侧设置有主臂， 所述主臂顶端一侧转动连接有第一旋转轴， 所述第一旋转轴 外侧一端固定连接有第二电机， 所述第一旋转轴外侧另一端固定连接有第一关节臂， 所述 第一关节臂顶端一侧活动连接有第二旋转轴， 所述第二旋转轴外侧一端固定连接有第三电 机， 所述第二旋转轴外侧另一端固定连接有第二关节臂， 与现有技术相比， 本发明具有如下 的有益效果： 定位精度高， 响应速度快、 运行平稳， 结果简单， 轻量化的优点， 适用于平面定 位， 垂直方向进行装配的作业。 [0004]现有技术存在以下不足： 机器人主要包括本体以及活动设置在本体一侧的第一臂 杆以及第二臂杆， 其中， 第一臂杆与本体通过固定在本体上的电机驱动运行， 第二臂杆通过 固定在第一臂杆上 的电机驱动运行， 当第一臂杆与第二臂杆运行过程中受到碰撞时， 第一 臂杆与本体的连接处以及第二臂杆与第一臂杆的连接处均无缓冲处理， 容易导致第一臂杆 或第二臂杆受到 碰撞损坏。 发明内容 [0005]本发明的目的是提供一种具有高灵敏度防碰撞的协作型机器人， 以解决背景技术 中不足。 [0006]为了实现上述目的， 本发明提供如下技术方案： 一种具有高灵敏度防碰撞的协作 型机器人， 包括本体以及活动设置在本体一侧的第一臂杆以及第二臂杆， 在第一臂杆与本 体的连接处以及第二臂杆与第一臂杆的连接处均设置缓冲件， 缓冲件的具体包括第一套 管 以及第二套管， 且第一套管以及第二套管 的相近端均呈开口设置， 第一套管套设在第二套 管的外侧， 并在第一套管以及第二套管 的内部设置第一弹簧， 第一弹簧的两端分别与第一 套管以及第二套管固定； [0007]优选的， 在使用过程中， 将一个缓冲件的第一套管与本体上的电机通过输出轴传 动连接， 第二套管与第一臂杆固定连接， 另一个缓冲件的第一套管与第一臂杆上 的电机通 过输出轴传动连接， 第二套管与第二臂杆固定连接， 这样在第一臂杆活动过程中受到碰撞 时， 第一弹簧可通过自身弹性对震动力进 行缓冲， 在第二臂杆 活动过程中受到碰撞时， 第一 弹簧可通过自身弹性对震动力进行缓冲， 进 而防止第一臂杆以及第二臂杆损坏。说　明　书 1/4 页 3 CN 115056211 A 3