(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210623958.0 (22)申请日 2022.06.02 (66)本国优先权数据 202111018720.7 2021.09.01 CN (71)申请人 江苏新控智能机 器科技有限公司 地址 226000 江苏省南 通市海安市城东 镇 和顺路68号1栋101室 (72)发明人 许建平　王美冈　 (74)专利代理 机构 北京市中联创和知识产权代 理有限公司 1 1364 专利代理师 李向阳　谢威 (51)Int.Cl. B23K 37/02(2006.01) B25J 9/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01)B25J 11/00(2006.01) B25J 15/00(2006.01) (54)发明名称 一种六自由度自动优化路径智能焊接平台 及方法 (57)摘要 本发明提供一种六自由度自动优化路径智 能焊接平台及方法， 所述的一种六自由度自动优 化路径智能焊接平台包括焊接平台系统， 所述焊 接平台系统与桁 车系统连接， 在所述桁车系统上 设置机器人， 智能控制系统控制所述机器人进行 焊接。 与现有技术相比， 本发明所述的一种六自 由度自动优化路径智能焊接平台， 在桁车系统上 设置机器人， 该设置使得平台系统、 桁车系统相 互配合能够为机器人提供X、 Y和Z 方向的位移， 从 而使得机器人的运动空间变大， 提高了机器人的 运动自由度和柔性， 消除了机械死角； 进而使得 机器人能够一次性实现空间跨度较大、 长度较长 焊缝的焊 接， 提高了 焊接的精度。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 114769989 A 2022.07.22 CN 114769989 A 1.一种六自由度自动优化路径智能焊接平台， 其特征在于， 所述的一种六自由度自动 优化路径智能焊接平台包括焊接平台系统， 所述焊接平台系统与桁车系统连接， 在所述桁 车系统上设置 机器人， 智能控制系统控制所述机器人进行焊接 。 2.根据权利要求1所述的一种六自由度自动优化路径智能焊接平台， 其特征在于， 所述 机器人包括三自由度机械手(9)和焊枪(11)， 在所述三自由度机械手(9)上安装焊枪(11)， 在所述三自由度机械手(9)与所述焊枪(11)的连接处安装摄像装置和激光雷达传感器组件 (10)。 3.根据权利要求2所述的一种六自由度自动优化路径智能焊接平台， 其特征在于， 所述 三自由度机械手(9)的一端与所述焊枪(11)连接， 所述三自由度机械手(9)的另一端通过机 械手桁车 连接结构与所述桁车系统的Z轴丝杆(18)连接 。 4.根据权利要求1所述的一种六自由度自动优化路径智能焊接平台， 其特征在于， 所述 焊接平台系统包括焊接工作平台(7)和焊接平 台支架(14)， 在所述焊接平 台支架(14)上设 置焊接工作平台(7)和控制站台(21)， 在所述控制站台(21)上设置防护结构。 5.根据权利要求4所述的一种六自由度自动优化路径智能焊接平台， 其特征在于， 所述 桁车系统包括桁车支架(4)、 支撑板(13)和 桁车横梁(19)， 所述桁车支架(4)与所述焊接平 台支架(14)连接， 在所述桁车支架(4)上设置支撑板(13)， 在所述支撑板(13)上设置X轴导 轨(5)， 所述桁 车系统通过所述支撑板(13)和X轴导轨(5)能够为所述机器人提供X方向的位 移。 6.根据权利要求5所述的一种六自由度自动优化路径智能焊接平台， 其特征在于， 在两 个所述支撑板(13)之间设置所述桁车横梁(19)， 在所述桁 车横梁(19)上设置Y轴导轨(22)、 Z轴丝杆(18)和送丝机(16)， 所述桁车系统通过桁车横梁(19)和Y轴导轨(22)能够为所述机 器人提供Y方向的位移， 所述桁 车系统通过Z轴丝杆(18)和送丝机(16)能够为所述机器人提 供Z方向的位移。 7.据权利要求1所述的一种六自由度自动优化路径智能焊接平台， 其特征在于， 所述智 能控制系统与所述机器人电连接， 所述智能控制系统包括电控柜(3)和人机交互显示系统， 在所述电控柜(3)的内部设置电机驱动和控制线路， 所述人机交互显示系统包括显示器 (1)， 在所述显示器(1)的下 方设置升降架(2)。 8.一种六自由度自动优化路径大型智能焊接方法， 其特征在于， 所述的一种六自由度 自动优化路径大型智能焊接方法使用权利要求 1‑7任意一项 所述的一种六自由度自动优化 路径智能焊接平台， 所述 一种六自由度自动优化路径大 型智能焊接方法包括如下步骤： 开始； 装夹工件； 扫描工件匹配特 征锁定工件焊缝 大致区域； 确认焊接路径； 确认最优焊接路径和速度； 完成焊接 工作。 9.根据权利要求8所述的一种六自由度自动优化路径大型智能焊接方法， 其特征在于， 在确认最优焊接路径和速度的过程中， 系统通过遗传算法自动计算 最优路径。 10.根据权利要求9所述的一种六自由度自动优化路径大型智能焊接方法， 其特征在权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114769989 A 2于， 在确认最优焊接路径和速度的过程中， 采用雅克比求 解对机器人进行速度的规划。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114769989 A 3