(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210580129.9 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 盐池县中赢创能新能源 有限公司 地址 750001 宁夏回族自治区银川市 兴庆 区宝湖东路光耀新世界商务中心522 室 (72)发明人 姬学海　 (74)专利代理 机构 北京睿博行远知识产权代理 有限公司 1 1297 专利代理师 吴美蓉 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种光伏电站 清扫机器人及控制方法 (57)摘要 本发明提供了一种光伏电站清扫机器人及 控制方法， 该方法包括： 获取到光伏组件周边环 境的点云图像并从点云图像中识别到杂草的图 像和杂草位置， 将杂草图像输入杂草识别模型， 得到杂草的类型； 根据杂草的类型确定清扫机器 人的控制策略， 其中， 控制策略包括清扫机器人 的启动时刻和/或清扫机器人的行进路线。 解决 了现有技术杂草清理效率低， 清扫机器人过程自 动化程度低的技 术问题。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 115229808 A 2022.10.25 CN 115229808 A 1.一种光伏电站 清扫机器人， 其特 征在于， 包括： 机器人本体， 所述机器人本体包括驱动装置和清扫装置， 所述驱动装置用于驱动所述 机器人本体的进 行移动运动， 所述清扫装置用于对光伏电站所对应的待清扫场景进行清扫 工作； 环境信息获取模块， 所述环境信 息获取模块用于获取光伏电站所对应的待清扫场景的 环境信息并生成所述环境信息对应的点云图像； 识别模块， 所述识别模块用于从所述 点云图像中识别 杂草图像； 存储模块， 所述存 储模块用于建立并存 储杂草模型的模型库； 比对模块， 所述比对模块用于将所述杂草图像与模型库中的所述杂草模型进行比对， 并根据比对结果判断得到所述杂草的杂草信息； 机器人控制模块， 所述机器人控制模块用于根据 所述杂草的杂草信 息确定所述清扫 机 器人的控制策略， 并下发与所述控制策略对应的控制策略至所述驱动装置和清扫装置 。 2.如权利要求1的光伏电站 清扫机器人， 其特 征在于， 所述清扫机器人还 包括： 定位模块， 所述定位模块用于对待清扫区域的所述点云图像进行等面积栅格划分， 并 将所述栅格依次进行 标记序号并排序； 生成模块， 用于根据光伏电站中多个杂草的地理位置信 息生成所述清扫机器人在所述 光伏电站中的行进路线。 3.如权利要求1的光伏电站 清扫机器人， 其特 征在于， 所述清扫机器人还 包括： 分析模块， 用于对所述杂草的类型对所述杂草的图像进行分析， 得到所述杂草的当前 生长高度和目标生长高度以及从当前生长高度到目标生长高度的生长时间； 确定模块， 用于根据 所述杂草从当前生长 高度到目标生长高度的生长时间确定所述清 扫机器人的启动时刻。 4.一种光伏电站 清扫机器人的控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取光伏电站所对应的待清扫场景的环境信息， 基于所述环境信息形成点云图像； 从所述点云图像中识别 杂草图像， 确定所述杂草图像的位置信息； 将所述杂草图像输入杂草识别模型， 与模型库中的所述杂草模型进行比对， 根据比对 结果判断得到所述杂草的杂草信息； 根据所述位置信 息和杂草信 息确定所述清扫机器人的控制策略， 并下发所述控制策略 至所述机器人本体； 所述机器人本体根据所述控制策略对所述待清扫区域进行清扫。 5.如权利要求4的光伏电站清扫机器人的控制方法， 其特征在于， 所述控制策略包括根 据所述位置信息确定 机器人本体的行进路线； 其中， 根据所述 位置信息确定 机器人本体的行进路线包括： 对待清扫区域的所述点云图像进行等面积栅格划分， 并将所述栅格依次进行标记序 号； 序号标记逻辑 为： 所述栅格到所述机器人本体当前位置的距离短的序号小； 确定所述杂草图像所属栅格的序号， 并将该栅格标记为热点 栅格； 生成所述热点栅格在所述点云图像 内的所述位置信 息， 根据所述位置信 息生成所述机 器人本体在光伏电站中的行进路线；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115229808 A 2所述驱动装置根据所述行进路线控制所述机器人本体移动到所述热点 栅格内。 6.如权利要求5的光伏电站清扫机器人的控制方法， 其特征在于， 待清扫区域内识别 到 多个杂草图像时， 判断多个所述杂草图像是否属于同一所述热点 栅格； 当多个杂草图像属于同一所述热点栅格时， 所述行进路线为所述机器人本体的当前位 置到所述热点 栅格内的最短路径； 根据多个杂草属于不同的所述热点栅格时， 所述行进路线为由序号小的所述热点栅格 依次序号大的热点 栅格的连线路径。 7.如权利要求 4的光伏电站 清扫机器人的控制方法， 其特 征在于， 所述控制策略包括 根据所述杂草信息确定 机器人本体的启动时刻； 所述杂草信息包括杂草类型和生长周期； 其中， 根据所述杂草信息确定 机器人本体的启动时刻包括： 根据所述杂草图像确定所述杂草的当前生长高度， 将所述杂草图像与模型库中的所述 杂草模型进行比对确定所述杂草类型， 并根据所述杂草类型确定所述杂草的目标生长高 度； 比对所述目标生长 高度和所述当前生长 高度确定所述生长周期， 所述生长周期为所述 杂草从所述当前生长高度到目标生长高度的生长时间； 根据所述 生长周期确定所述清扫机器人的启动时刻。 8.如权利要求7的光伏电站清扫机器人的控制方法， 其特征在于， 所述生长周期为根据 所述杂草类型确定所述杂草的生长速度， 所述杂草由所述当前生长高度生长到所述目标生 长高度的时长； 当所述当前生长高度不低于所述目标生长高度时， 所述生长周期为0， 所述机器人本体 立即对所述杂草进行清扫； 当所述当前生长高度小于所述目标生长 高度时， 则根据 所述杂草类型估算所述杂草的 生长周期， 并将所述杂草的位置信息和 生长周期存储在所述存储模块内， 直到达到所述生 长周期后， 所述机器人本体对所述杂草进行清扫。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115229808 A 3