(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210554428.5 (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人 深圳市宇瞳创新科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市坪 山区碧岭街 道沙湖社区龙湖工业区B栋博景第1栋 302 申请人 深圳市洪昕德立科技有限公司 (72)发明人 甘阳洲　李强云　刘军　庄生唐　 (74)专利代理 机构 深圳市华盈知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44543 专利代理师 王松柏 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种传送带上动态目标抓取点的计算方法 及系统 (57)摘要 本申请涉及一种传送带上动态目标抓取点 的计算方法及系统， 该方法包 括： S1、 建立机器人 的运动路径 ‑运动时间模型； S2、 检测传 送带运动 的实时速度； S3、 于初 始时刻， 测定目标物体的初 始位置P0； S4、 计算得到目标物体从初始位置P0 沿传送带运动方向运动的最远点Pmax， 在P0到Pmax 的线段内等间隔地取N个采样点； S5、 计算运动目 标物体从起始点P0运动到步骤S4中N个采样点的 运动时间tO； 计算机器人末端从其初始位置运动 到步骤S4中N个采样点的运动时间tR； S6、 对tO和 tR做差， 得到运动时间差Δt， Δt中值最小元Δ tmin所对应的步骤S4中路径点Pmin为运动目标的 抓取点。 本申请效率较高、 耗时短， 具有广泛的适 用性。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 114770515 A 2022.07.22 CN 114770515 A 1.一种传送带 上动态目标抓取点的计算方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： S1、 建立机器人的运动路径 ‑运动时间模型； S2、 检测传送带运动的实时速度V； S3、 于初始时刻t0， 测定目标物体的初始位置P0； S4、 在机器人的运动范围内计算得到目标物体从初始位置P0沿传送带运动方向运动的 最远点Pmax， 在P0到Pmax的线段内等间隔地取N个采样点； S5、 通过步骤S2的所述实时速度V计算运动目标物体从起始点P0运动到步骤S4中N个采 样点的运动时间tO＝{tO1,tO2,…,tON}； 然后通过步骤S1所述机器人运动路径 ‑运动时间模 型计算机器人末端从其初始位置运动到步骤S4中N个采样点的运动时间tR＝{tR1,tR2,…, tRN}； S6、 对步骤S5中 目标物体运动时间tO和机器人运动时间tR做差， 得到运动时间差Δt＝| tO‑tR|， Δt中值 最小元Δtmin所对应的步骤S4中路径点Pmin为运动目标的抓取点。 2.根据权利要求1所述的传送带上动态目标抓取点的计算方法， 其特征在于， 步骤S2 中， 所述实时速度V通过编码器 检测获得。 3.根据权利要求1所述的传送带上动态目标抓取点的计算方法， 其特征在于， 步骤S3 中， 所述初始位置P0通过视觉传感器或接 近开关传感器获得。 4.根据权利要求1所述的传送带上动态目标抓取点的计算方法， 其特征在于， 步骤S1 中， 所述运动路径 ‑运动时间模型通过如下 方式建立： S11、 在机器人的运动范围内随机生成M个点对， 其中， 点对分为初始点和目标点， 所述 初始点定义 为PI＝{PI1,PI2,…,PIM}， 所述目标点定义 为PT＝{PT1,PT2,…,PTM}； S12、 利用机器人逆运动学方程分别求解出机器人从PI运动到PT时各关节的运动角度θ ＝{θ1, θ2,…, θM}， 其中θi(i＝1,2, …,M)可进一步表示为θi＝( α1, α2,…αK)， 其中αi(i＝1, 2,…,K)表示机器人第i轴的运动角度， K表示机器人本体的轴数； S13、 使机器人依次从初始点PI运动到目标点PT， 并记录相应的运动时间T＝{T1,T2,…, TM}； S14、 设置神经网络的层数、 每层神经元数量以及神经元连接方式， 以( θ,T)为训练样本 对设置好的神经网络进行训练， 训练收敛后， 得到 机器人的运动路径 ‑运动时间模型。 5.根据权利要求1所述的传送带上动态目标抓取点的计算方法， 其特征在于， 步骤S4 中， 所述N的数值可根据抓取精度要求 来定。 6.根据权利要求5所述的传送带上动态目标抓取点的计算方法， 其特征在于， 所述抓取 精度要求 为e， 所述 N的取值不小于|Pmax‑P0|/e， 其中： |Pmax‑P0|表示P0点到Pmax的距离。 7.根据权利要求1所述的传送带上动态目标抓取点的计算方法， 其特征在于， 步骤S6 中， 所述抓取点为吸盘吸附点、 两指/多指机 械手夹持点或者 其他末端执 行器的抓取点。 8.一种传送带 上动态目标抓取点的计算系统， 包括： 传送带速度检测模块， 用于检测传送带运动的实时速度V； 目标初始位置检测模块， 用于测定初始时刻t0时， 目标物体的初始位置P0； 机器人运动时间计算模块， 用于建立机器人运动路径 ‑运动时间模型； 所述机器人运动 路径‑运动时间模型， 用于计算机器人从初始位置运动到目标位置的运动时间； 动态目标抓取点预测模块， 用于计算目标物 体从初始位置P0沿传送带以速度V运动的抓权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114770515 A 2取点。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114770515 A 3