(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210536328.X (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 哈尔滨工业大 学 地址 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区西 大直街92号 (72)发明人 姜力　程明　杨大鹏　刘宏　 (74)专利代理 机构 北京隆源天恒知识产权代理 有限公司 1 1473 专利代理师 吴航 (51)Int.Cl. B25J 13/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 15/00(2006.01) (54)发明名称 一种仿人机 械手的电气系统及仿人机 械手 (57)摘要 本发明提供了一种仿人机械手的电气系统 及仿人机械手， 涉及机械手技术领域。 本发明所 述的仿人机械手的电气系统， 包括传感器、 电路 板、 连接组件和主控制板， 所述传感器与所述电 路板连接， 所述连接组件用于所述电路板之间以 及所述电路板与所述主控制板 之间的连接； 所述 传感器包括位置传感器和触觉传感器， 所述位置 传感器用于测量仿人机械手的手指位置， 所述触 觉传感器用于测量所述仿人机械手的手指压力； 所述电路板用于从所述传感器获取对应的位置 信号和压力信号， 并将所述位置信号和所述压力 信号通过所述连接组件发送至所述主控制板。 本 发明所述的技术方案， 有效提高仿人机械手对外 界环境的感知能力和集成度， 进而可靠地实现仿 人机械手的电气控制。 权利要求书1页 说明书5页 附图1页 CN 115107067 A 2022.09.27 CN 115107067 A 1.一种仿人机械手的 电气系统， 其特征在于， 包括传感器、 电路板、 连接组件和主控制 板， 所述传感器与所述电路板连接， 所述连接组件用于所述电路板之间以及所述电路板与 所述主控制板之间的连接； 所述传感器包括位置传感器和触觉传感器， 所述位置传感器用于测量仿人机械手的手 指位置， 所述触觉传感器用于测量所述仿人机 械手的手指压力； 所述电路板用于从所述传感器获取对应的位置信号和压力信号， 并将所述位置信号和 所述压力 信号通过所述连接组件发送至所述主控制板 。 2.根据权利要求1所述的仿人机械手的电气系统， 其特征在于， 所述位置传感器包括基 关节位置传感器(4)和远指节关节角位置传感器(14)， 所述电路板包括基 关节电路板(1)和 远指节电路板(12)； 所述基关节位置传感器(4)分别与基关节轴(5)及基关节(2)连接， 所述远指节关节角 位置传感器(14)分别与远指节关节轴(10)及远指节(13)连接； 所述基关节位置传感器(4)与所述基关节电路板(1)连接， 所述远指节关节角位置传感 器(14)与所述远指节电路板(12)连接， 所述远指节电路板(12)通过所述连接组件与所述主 控制板连接 。 3.根据权利要求2所述的仿人机械手的电气系统， 其特征在于， 所述触觉传感器包括与 所述远指节(13)连接的第一远指节表 面触觉传感器(15)、 第二远指节表面触觉传感器(16) 和第三远指节表 面触觉传感器(17)， 所述远指节电路板(12)分别与所述第一远指节表面触 觉传感器(15)、 所述第二远指节表面触觉传感器(16)及所述第三远指节表面触觉传感器 (17)连接 。 4.根据权利要求2所述的仿人机械手的电气系统， 其特征在于， 所述连接组件包括第 一 FPC柔性线(3)， 所述第一FPC柔 性线(3)分别与所述基关节电路板(1)及所述主控制板连接 。 5.根据权利要求2所述的仿人机械手的电气系统， 其特征在于， 所述触觉传感器包括与 近指节(8)连接的近指节表 面触觉传感器(9)， 所述电路板包括近指节电路板(7)， 所述近指 节表面触觉传感器(9)与所述近指节电路板(7)连接 。 6.根据权利要求5所述的仿人机械手的电气系统， 其特征在于， 所述连接组件包括第 二 FPC柔性线(6)， 所述第二FPC柔性线(6)分别与所述基关节电路板(1)及所述近指节电路板 (7)连接。 7.根据权利要求5所述的仿人机械手的电气系统， 其特征在于， 所述连接组件包括第 三 FPC柔性线(11)， 所述第三FPC柔性线(11)分别与所述近指节电路板(7)及所述远指节电路 板(12)连接 。 8.根据权利要求2所述的仿人机械手的电气系统， 其特征在于， 所述基关节位置传感器 (4)的内环与所述基 关节轴(5)连接， 所述基 关节位置传感器(4)的外壳与所述基 关节(2)的 下表面粘连。 9.根据权利要求2所述的仿人机械手的电气系统， 其特征在于， 所述远指节关节角位置 传感器(14)的内孔与所述远指节关节轴(10)连接， 所述远指节关节角位置传感器(14)的外 壳与所述远指节(13)的内壁粘连。 10.一种仿人机械手， 其特征在于， 包括权利要求1至9任一项所述的仿人机械手的电气 系统。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115107067 A 2一种仿人机械手的电气系统及仿人机械手 技术领域 [0001]本发明涉及机械手技术领域， 具体而言， 涉及一种仿人机械手 的电气系统及仿人 机械手。 背景技术 [0002]随着工业机器人技术的发展， 机械手被广泛地应用于工业生产来代替一些重复性 的劳动。 仿人机械手由于具有多自由度、 灵活性 强等优点， 已经被广泛应用到各种生活生产 领域， 可代替人类完成危险、 复杂的工作。 [0003]然而目前仿人机械手的感知能力和集成度还不能满足实际需求， 无法完全可靠地 实现仿人机 械手的电气控制。 发明内容 [0004]本发明解决的问题是如何提高仿人机 械手的感知能力和集成度。 [0005]为解决上述问题， 本发明提供一种仿人机械手 的电气系统， 包括传感器、 电路板、 连接组件和主控制 板， 所述传感器与所述电路板连接， 所述连接组件用于所述电路板之间 以及所述电路板与所述主控制 板之间的连接； 所述传感器包括位置传感器和触觉传感器， 所述位置传感器用于测量仿人机械手的手指位置， 所述触觉传感器用于测量所述仿人机械 手的手指压力； 所述电路板用于从所述传感器获取对应的位置信号和压力信号， 并将所述 位置信号和所述压力 信号通过所述连接组件发送至所述主控制板 。 [0006]可选地， 所述位置传感器包括基关节位置传感器和远指节关节角位置传感器， 所 述电路板包括基关节电路板和远指节电路板； 所述基关节位置传感器分别与基关节轴及基 关节连接， 所述远指节关节角位置传感器分别与远指节关节轴及远指节连接； 所述基关节 位置传感器与所述基关节电路板连接， 所述远指节关节角位置传感器与所述远指节电路板 连接， 所述远指节电路板通过 所述连接组件与所述主控制板连接 。 [0007]可选地， 所述触觉传感器包括与所述远指节连接 的第一远指节表面触觉传感器、 第二远指节表面触觉传感器和 第三远指节表面触觉传感器， 所述远指节电路板 分别与所述 第一远指节表面触觉传感器、 所述第二远指节表 面触觉传感器及所述第三远指节表面触觉 传感器连接 。 [0008]可选地， 所述连接组件包括第一FPC柔性线， 所述第一FPC柔性线分别与所述基关 节电路板及所述主控制板连接 。 [0009]可选地， 所述触觉传感器包括与近指节连接 的近指节表面触觉传感器， 所述电路 板包括近指节电路板， 所述近指节 表面触觉传感器与所述近指节电路板连接 。 [0010]可选地， 所述连接组件包括第二FPC柔性线， 所述第二FPC柔性线分别与所述基关 节电路板及所述近指节电路板连接 。 [0011]可选地， 所述连接组件包括第三FPC柔性线， 所述第三FPC柔性线分别与所述近指 节电路板及所述远指节电路板连接 。说　明　书 1/5 页 3 CN 115107067 A 3