(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210673852.1 (22)申请日 2022.06.15 (71)申请人 广州科技贸易职业学院 地址 511442 广东省广州市番禺区南村镇 市新路北段6 69号 (72)发明人 田钧　邵雨萍　雷晓星　张玲　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 陈志明 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 一种人体智能行 走器、 充电提 示方法及装置 (57)摘要 本发明公开了一种人体智能行走器、 充电提 示方法及装置， 包括： 发电机、 行走脚架以及控制 器； 所述行走脚架的底端设有驱动电机和滚轮， 所述驱动电机与所述滚轮连接， 所述控制器与所 述驱动电机连接， 所述行走脚 架的侧边还设有弹 性组件和供电电源， 所述发电机与所述供电电源 连接， 所述供电电源分别与所述驱动电机和所述 控制器连接， 所述弹性组件与所述发电机的转子 连接， 并在用户行走过程中拉动转子转动， 以使 所述发电机产生电能并给所述供电电源充电。 本 发明设置了可绑设在用户双腿的行走腿架， 并在 行走腿架中设置可以来回移动的弹性组件， 通过 弹性组件的来回移动带动发电机转动而产生电 能， 再利用电能给供电电源充电， 以提高整个行 走器的续 航能力。 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 CN 115056202 A 2022.09.16 CN 115056202 A 1.一种人体智能行走器， 其特征在于， 所述人体智能行走器包括： 发电机、 行走脚架以 及控制器； 所述行走脚架 的底端设有驱动电机和滚轮， 所述驱动电机与所述滚轮连接， 所述控制 器与所述驱动电机连接， 所述行走脚架的侧 边还设有弹性组件和供电电源， 所述发电机与 所述供电电源连接， 所述供电电源分别与所述驱动电机和所述控制 器连接， 所述弹性组件 与所述发电机的转子连接， 并在用户行走过程中拉动转子转动， 以使所述发电机产生电能 并给所述供电 电源充电； 所述控制器用于在用户行走时采集所述供电电源的电量值以及采集关于当前路径的 环境图像， 并基于所述环境图像与所述电量值控制所述驱动电机启动， 并带动所述滚轮转 动， 以辅助用户行 走。 2.根据权利要求1所述的人体智能行走器， 其特征在于， 所述行走脚架分为大腿腿架和 小腿腿架， 所述大腿腿架的一端和所述小腿腿架的一端活动连接， 所述大腿腿架设有大腿 定位架， 所述小腿 腿架设有 小腿定位架； 所述弹性组件包括依次连接的压缩杆、 活动块和弹簧， 所述压缩杆的另一端与所述大 腿定位架连接， 所述弹簧的另一端与所述小腿腿架连接， 所述压缩杆在用户行走时推动所 述活动块 来回移动。 3.根据权利要求2所述的人体智能行走器， 其特征在于， 所述发电机设有旋转板， 所述 发电机的转子设置在所述旋转板中， 所述活动块设有连接绳， 所述连接绳与所述旋转板连 接， 所述旋转板随所述活动块的来回移动而旋转， 并带动转子转动， 以使 所述发电机产生电 能。 4.根据权利要求1所述的人体智能行走器， 其特征在于， 所述行走脚架的底端还设有相 互连接的收纳板和旋转电机， 所述滚轮与所述驱动电机设置在所述收纳板的底部 。 5.根据权利要求1 ‑4任意一项所述的人体智能行走器， 其特征在于， 所述人体智能行走 器还包括： 捆绑在用户身 上的腰带， 所述行走脚架与所述腰带连接， 所述 发电机设置在腰带 上。 6.根据权利要求1所述的人体智能行 走器， 其特 征在于， 所述控制器还用于： 从所述环境图像中提取关于当前路径的路径图像； 基于所述路径图像拟合 生成关于当前路径的行 走路线； 在所述行走路线中提取若干个特征点， 并计算相邻两个特征点之间的斜率， 得到多个 斜率值； 将多个所述 斜率值平均求和， 得到当前路径的坡度值； 若所述坡度值大于预设坡值且所述电量值大于预设电量值， 则控制所述驱动电机启 动。 7.一种人体智能行 走器的充电提 示方法， 其特 征在于， 包括： 在人体智能行 走器辅助用户行 走时， 实时采集人体智能行 走器的当前电量 值； 若所述当前电量值小于预设电量值， 则生成并播放充电语音， 以提示用户对人体智能 行走器进行充电。 8.根据权利要求7所述的人体智能行走器， 其特征在于， 所述生成并播放充电语音， 包 括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115056202 A 2获取人体智能行走器的行走脚架的最小摆动频率值， 按照所述最小摆动频率值生成并 播放充电语音； 或者； 获取用户的当前坐标， 基于所述当前坐标查找若干个充电站信息， 并基于所述若干个 充电站信息生成并播 放充电语音。 9.一种人体智能行 走器的充电提 示装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 采集模块， 在人体智能行走器辅助用户行走时， 实时采集人体智能行走器的当前电量 值； 提示模块， 用于若所述当前电量值小于预设电量值， 则生成并播放充电语音， 以提示用 户对人体智能行 走器进行充电。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机可 执行指令， 所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求7 ‑8任意一项所述的基于 人体智能行 走器的启动控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115056202 A 3