(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210375140.1 (22)申请日 2022.04.11 (71)申请人 李跃武 地址 441200 湖北省襄阳市枣 阳市中兴大 道幸福天地9栋1401室 (72)发明人 李跃武　李鑫虎　 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/10(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 19/00(2006.01) B23K 37/02(2006.01) (54)发明名称 一种五轴焊 接机器人 (57)摘要 本发明涉及焊接机器人领域， 具体的说是一 种五轴焊接机器人， 包括底座、 驱动机构、 连接机 构、 焊枪、 定位机构、 润滑机构、 限位机构和压缩 机构； 当驱动机构与连接机构之间进行拼接时， 定位机构之间相互卡合， 且当驱动机构带动连接 机构转动时， 定位机构随连接机构同步转动， 同 时定位机构使连接机构的各轴在转动过程中位 置发生偏移， 从而避免出现焊偏的情况； 当驱动 机构运作过程中， 驱动机构带动定位机构在润滑 机构的内部转动， 使润滑机构内部的润滑油不断 涂抹在定位机构的侧壁， 减小定位机构在转动过 程中的阻力， 且限位机构运作时带动压缩机构不 断来回运动， 压缩机构运动带动润滑油在压缩机 构和定位机构的内部不断运动， 增加润滑油的流 动性。 权利要求书2页 说明书5页 附图6页 CN 114905523 A 2022.08.16 CN 114905523 A 1.一种五轴焊接机器人， 其特征在于： 包括底座(1)、 驱动机构(2)、 连接机构(3)、 焊枪 (4)、 定位机构(5)、 润滑机构(6)、 限位机构(7)和压缩机构(8)， 所述底座(1)的顶端安装用 于调节焊接位置的所述连接机构(3)， 且 所述连接机构(3)的顶端安装 所述焊枪(4)； 所述连 接机构(3)的内部安装用于带动所述连接机构(3)转动的所述驱动机构(2)， 所述驱动机构 (2)与所述连接机构(3)的连接处安装用于防止机器人转动轴位置发生偏移的所述定位机 构(5)， 且所述驱动机构(2)的侧壁安装用于减小所述驱动机构(2)运作阻力的所述润滑机 构(6)； 所述驱动机构(2)的底端安装用于防止所述连接机构(3)在焊接过程中发生晃动的 所述限位机构(7)， 且所述限位机构(7)的顶端连接用于带动润滑油在所述驱动机构(2)内 部不断运动的所述压缩机构(8)。 2.根据权利要求1所述的一种五轴焊接机器人， 其特征在于： 所述连接机构(3)包括第 一机械臂(31)、 支撑柱(32)、 第二机械臂(33)和固定座(34)， 所述底座(1)的侧壁转动 连接 所述第一机械臂(31)， 所述支撑柱(32)的侧壁和底端分别转动连接所述第二机械臂(33)和 所述第一机械臂(31)； 所述第二机械臂(33)的顶端转动连接所述固定座(34)， 所述固定座 (34)的一端安装所述焊枪(4)。 3.根据权利要求2所述的一种五轴焊接机器人， 其特征在于： 所述驱动机构(2)包括变 频电机(21)、 固定轴(22)、 夹板(23)、 固定套(24)、 固定柱(25)、 限位块(26)和螺杆(27)， 所 述底座(1)的内部、 所述第一机械臂(31)的顶端、 所述支撑柱(32)的内部和所述第二机械臂 (33)的一端分别安装 所述变频电机(21)和所述固定套(24)， 所述变频电机(21)的一端安装 所述固定轴(22)， 所述固定轴(22)贯穿第一机械臂(31)、 所述支撑柱(32)、 所述第二机械臂 (33)和所述固定座(34)； 所述第一机械臂(31)、 所述支撑柱(32)、 所述第二机械臂(33)和所 述固定座(34)的侧壁分别安装所述固定柱(25)； 所述固定轴(22)的侧壁卡合所述夹板 (23)， 所述夹板(23)与所述螺杆(27)之间螺纹连接； 所述夹板(23)的侧壁对称安装所述限 位块(26)， 所述限位 块(26)卡 合六棱形的所述固定柱(25)。 4.根据权利要求3所述的一种五轴焊接机器人， 其特征在于： 所述定位机构(5)包括第 一固定盘(51)、 连接板(52)、 第二固定盘(53)、 连接轴(54)和卡板(55)， 所述固定套(24)的 内部转动连接所述连接轴(54)， 所述连接轴(54)的内部固定连接所述固定轴(22)， 且所述 连接轴(54)的一端安装所述第二固定盘(53)； 所述第一机械臂(31)、 所述支撑柱(32)、 所述 第二机械臂(33)和所述固定座(34)的侧壁分别固定连接所述第一固定盘(51)， 所述第一固 定盘(51)的一端安装 呈环形分布的所述连接板(52)， 所述第二固定盘(53)的侧壁安装 呈环 形分布的所述 卡板(55)， 所述卡板(55)卡合所述连接 板(52)。 5.根据权利要求4所述的一种五轴焊接机器人， 其特征在于： 所述润滑机构(6)包括储 存箱(61)、 连接管(62)、 连通管(63)、 卡槽(64)、 滚珠(65)和固定环(66)， 所述固定套(24)的 侧壁安装所述储存箱(61)， 所述储存箱(61)的一端安装所述连接管(62)； 所述固定套(24) 的内部设有所述卡槽(64)， 所述连通管(63)的两端分别连接所述卡槽(64)和所述连接管 (62)； 所述卡槽(64)的一端 固定连接所述滚珠(65)， 且所述滚珠(65)滑动连接所述连接轴 (54)的侧壁； 所述连接轴(54)的侧壁安装所述固定环(66)， 且所述固定环(66)转动连接所 述固定套(24)的内部 。 6.根据权利要求5所述的一种五轴焊接机器人， 其特征在于： 所述限位机构(7)包括支 架(71)、 液压缸(72)、 滑杆(73)、 连接套(74)和刹车片(75)， 所述固定套(24)的侧壁安装所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114905523 A 2述支架(71)， 所述支架(71)的一端安装所述液压缸(72)； 所述液压缸(72)的一端连接所述 滑杆(73)； 所述固定套(24)的侧壁安装所述连接套(74)， 所述连接套(74)的内部滑动 连接 所述滑杆(73)； 所述滑杆(73)的侧壁安装所述刹车片(75)， 且所述刹车片(75)抵触侧壁为 弧形的所述第二固定盘(5 3)的侧壁。 7.根据权利要求6所述的一种五轴焊接机器人， 其特征在于， 所述压缩机构(8)包括储 存管(81)、 固定管(82)、 活塞(83)、 拉杆(84)和安装管(85)， 所述刹车片(75)的侧壁安装所 述拉杆(84)， 所述拉杆(84)的侧壁安装所述活塞(83)， 所述活塞(83)滑动连接所述固定管 (82)的内部； 所述储存管(81)的顶端垂直连接所述固定管(82)， 所述储存管(81)的顶端对 称安装所述 安装管(85)， 所述 安装管(85)的一端抵触所述连接轴(54)的侧壁。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114905523 A 3