(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210605971.3 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 无锡图创智能科技有限公司 地址 214000 江苏省无锡市经济开发区高 浪东路999-8-A1-101-101 (72)发明人 葛继　刘国营　缪鑫杰　刘富君　 (74)专利代理 机构 苏州圆融专利代理事务所 (普通合伙) 32417 专利代理师 郭磊 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B25J 15/00(2006.01) B25J 15/02(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种3D视 觉自动识别抓取 上料系统 (57)摘要 本发明公开了一种3D视觉自动识别抓取上 料系统， 包括外壳与抓取夹， 所述抓取夹下端设 有翻转结构， 且一侧的夹杆主体上安装有能够驱 动翻转结构旋转的翻转动力装置， 还包括摄像头 与位置运算模块， 所述摄像头安装在外壳的下 方， 所述摄像头的输出端与位置运算模块的输入 端电连接， 所述位置运算模块的输出端与翻转动 力装置和伸缩 缸的输入端均电连接， 本发明通过 摄像头的设置， 可拍摄工件， 并且通过位置运算 模块运算出位置， 以便于使用抓取架对工件进行 直接抓取， 并且本发明设置了翻转装置， 在工件 处于反面状态时， 翻转装置可对工件进行翻转， 使得工件始终能够正 面上料。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 114919993 A 2022.08.19 CN 114919993 A 1.一种3D视觉自动识别抓取上料系统， 包括外壳(1)与 抓取夹(2)， 其特征在于： 所述抓 取夹(2)包括安装在外壳(1)下方的夹杆主体(27)以及安装在外壳(1)内部上方用于驱动夹 杆主体(27)开合的伸缩 缸(21)， 所述夹杆主体(27)的内侧下端设有翻转结构(4)， 且一侧的 夹杆主体(27)上安装有能够驱动翻转结构(4)旋转的翻转动力装置(5)； 还包括摄像头(3)与位置运算模块(6)， 所述摄像头(3)安装在外壳(1)的下方， 所述摄 像头(3)的输出端与位置运算模块(6)的输入端电连接， 所述位置运算模块(6)的输出端与 翻转动力装置(5)和伸缩缸(21)的输入端均电连接 。 2.根据权利要求1所述的一种3D视觉自动识别抓取上料系统， 其特征在于： 所述抓取夹 (2)还包括固接在伸缩缸(21)活塞 杆下端的横杆(22)以及转动安装在横杆(22)两端下方的 推拉杆(23)， 推拉杆(23)的下端穿过外壳(1)的下 方后转动安装有滑杆(25)。 3.根据权利要求2所述的一种3D视觉自动识别抓取上料系统， 其特征在于： 所述夹杆主 体(27)固接在两个滑杆(25)相互靠近的一端下方， 所述外壳(1)的下表面两侧均固接有滑 轨(26)， 滑杆(25)与滑轨(26)配合。 4.根据权利要求3所述的一种3D视觉自动识别抓取上料系统， 其特征在于： 所述横杆 (22)的两端上 方均固接有导向杆(24)， 导向杆(24)穿过外壳(1)的上表面两侧。 5.根据权利要求1所述的一种3D视觉自动识别抓取上料系统， 其特征在于： 所述翻转结 构(4)包括转动安装在夹杆主体(27)内侧下端的旋转座(42)、 固接在旋转座(42)靠近夹杆 主体(27)一侧的限位盘(41)以及固接在旋转 座(42)远离 夹杆主体(27)一侧的泡棉层(43)。 6.根据权利要求5所述的一种3D视觉自动识别抓取上料系统， 其特征在于： 所述翻转动 力装置(5)包括安装在一侧的滑杆(25)上的保护壳(51)、 固接在保护壳(51)内部的电机 (52)、 固接在其中一个翻 转结构(4)外侧的转轴(54)以及传动 连接在电机(52)与转轴(54) 之间的皮带传动结构(5 3)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114919993 A 2一种3D视觉自动识别抓取上料系统 技术领域 [0001]本发明涉及上 料技术领域， 具体是一种3D视 觉自动识别抓取 上料系统。 背景技术 [0002]机器人具有感知、 决策、 执行等基本特征， 可以辅助甚至替代人类完成危险、 繁重、 复杂的工作， 提高工作效率与质量， 服务人类生活， 扩大或延伸人 的活动及能力范围； 工件 在进行上料时， 为了使得上料方位更加精确， 现有3D视觉自动识别的技术， 其采用位置识 别， 来调整抓夹的抓取的位置， 进 而保证上 料位置精确。 [0003]但是其不能够对工件进行翻面， 其需要将所有的工件按照所需正面向上的方式来 进行摆放， 才能够精确抓取， 导 致耗时耗力。 发明内容 [0004]本发明的目的在于提供一种3D视觉自动 识别抓取上料系统， 以解决现有技术中3D 视觉自动识别抓取上料系统不能够 对工件进 行翻面， 其需要将所有的工件按照所需正面向 上的方式来进行摆放， 才能够精确抓取， 导 致耗时耗力的问题。 [0005]为实现上述目的， 本发明提供如下技术方案： 一种3D视觉自动识别抓取上料系统， 包括外壳与抓取夹， 所述抓取夹包括安装在外壳下方的夹杆主体以及安装在外壳内部上方 用于驱动夹杆主体开合的伸缩缸， 所述夹杆主体的内侧下端设有翻转结构， 且一侧的夹杆 主体上安装有能够驱动翻转结构旋转的翻转动力装置； [0006]还包括摄像头与位置运算模块， 所述摄像头安装在外壳的下方， 所述摄像头 的输 出端与位置运算模块的输入端电连接， 所述位置运算模块的输出端与翻转动力装置和伸缩 缸的输入端均电连接 。 [0007]优选的， 所述抓取夹还包括固接在伸缩缸活塞杆下端的横杆以及转动安装在横 杆 两端下方的推拉杆， 推拉杆的下端穿过外壳的下方后转动安装有滑杆， 所述夹杆主体固接 在两个滑杆相互靠 近的一端下 方， 所述外壳的下表面两侧均固接有滑轨， 滑杆与滑轨配合。 [0008]优选的， 所述横杆的两端上 方均固接有导向杆， 导向杆穿过外壳的上表面两侧。 [0009]优选的， 所述翻转结构包括转动安装在夹杆主体内侧下端的旋转座、 固接在旋转 座靠近夹杆主体一侧的限位盘以及固接在旋转 座远离夹杆主体一侧的泡棉层。 [0010]优选的， 所述翻转动力装置包括安装在一侧的滑杆上的保护壳、 固接在保护壳内 部的电机、 固接在其中一个翻转结构 外侧的转轴以及传动连接在电机与转轴之 间的皮带传 动结构。 [0011]与现有技术相比， 本发明的有益效果是： 本发明通过摄像头的设置， 可拍摄工件， 并且通过位置运算模块运算出位置， 以便于使用抓取架对工件进行直接抓取， 并且本发明 设置了翻转装置， 在工件处于反面状态时， 翻转装置可对工件进 行翻转， 使得工件始终能够 正面上料， 不必使用工人将工件正 面向上摆正， 省时省力。说　明　书 1/4 页 3 CN 114919993 A 3