(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210548771.9 (22)申请日 2022.05.20 (71)申请人 广东隆崎机 器人有限公司 地址 528300 广东省佛山市顺德区陈村镇 赤花社区广隆工业园兴业4路17栋二 层2099号 (72)发明人 苏鑫　高帆　宁南北　杜润鸣　 (74)专利代理 机构 广东广盈专利商标事务所 (普通合伙) 44339 专利代理师 李俊 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 9/12(2006.01) B25J 13/08(2006.01) (54)发明名称 SCARA机器人的关节驱动电机远程控制方法 及系统 (57)摘要 本发明公开了一种SCARA机器人的关节驱动 电机远程控制方法及系统， 涉及机器人控制技术 领域， 其方法包括： 对关节数据采集传感器和关 节驱动电机进行初始化， 并利用初始化后的关节 数据采集传感器对初始化后的关节驱动电机进 行实时数据采集， 获得实时关节状态变量； 基于 网关将所述实时关节状态变量发送至远程控制 器； 进行关节运动矩阵构建处理， 获得实时关节 运动矩阵； 获得实时反馈状态信息； 获得实时期 望反馈状态信息， 获得差值反馈状态信息； 基于 差值反馈状态信息生成关节驱动电机的实时控 制指令， 利用实时控制指令对所述关节驱动电机 进行实时输出控制。 本发明实现对机械臂内置的 关节驱动电机的精确控制， 有效的保障机械臂在 作业时的精确度。 权利要求书2页 说明书10页 附图1页 CN 114654473 A 2022.06.24 CN 114654473 A 1.一种SCARA机器人的关节驱动电机远程控制方法， 其特征在于， 包括远程控制器和 SCARA机器人， 所述SCARA机器人内置有关节驱动电机和关节数据采集传感器及网关， 所述 SCARA机器人基于内置的网关与所述远程控制器相连接； 所述方法包括： 对所述SCARA机器人内置的关节数据采集传感器和关节驱动电机进行初始化， 并利用 初始化后的关节数据采集传感器对初始 化后的关节驱动电机进行实时数据采集， 获得实时 关节状态变量； 所述SCARA机器人基于网关将所述实时关节状态变量发送至远程控制器； 所述远程控制器基于所述实时关节状态变量进行关节运动矩阵构建处理， 获得实时关 节运动矩阵； 基于所述实时关节运动矩阵获得 所述SCARA机器人的实时反馈状态信息； 获得所述SCARA机器人的实时期望反馈状态信息， 并基于所述实时期望反馈状态信息 与所述实时反馈状态信息获得差值反馈状态信息； 在所述远程控制器中基于所述差值反馈状态信 息生成关节驱动电机的实时控制 指令， 利用所述实时控制指令对所述关节驱动电机进行实时输出控制。 2.根据权利要求1所述的关节驱动电机远程控制方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 所述远程控制器基于内置在所述关节驱动电机的监测传感器实时获得所述关节驱动 电机的监测数据， 并基于所述 监测数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制。 3.根据权利要求2所述的关节驱动电机远程控制方法， 其特征在于， 所述监测数据至少 包括工作温度数据和工作扰动数据； 所述基于所述 监测数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制， 包括： 所述远程控制器 基于所述工作温度数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制； 所述远程控制器 基于所述工作扰动数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制。 4.根据权利要求3所述的关节驱动电机远程控制方法， 其特征在于， 所述远程控制器基 于所述工作温度数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制， 包括： 所述远程控制器在判断到所述工作温度数据到达第 一阈值温度后， 控制所述关节驱动 电机的冷却系统进入工作状态； 在所述冷却系统进入工作状态之后， 所述远程控制器实时获得的所述工作温度 数据大 于等于第一阈值温度时， 所述远程控制器生成降低所述关节驱动电机工作 功率的实时调整 控制指令， 对所述关节驱动电机进行实时调整控制。 5.根据权利要求3所述的关节驱动电机远程控制方法， 其特征在于， 所述远程控制器基 于所述工作扰动数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制， 包括： 所述远程控制器在判断到所述工作扰动数据达到第 一阈值扰动后， 启动内置在所述远 程控制器的稳定平台速度环控制系统对所述关节驱动电机进行实时调整控制。 6.根据权利要求1所述的关节驱动电机远程控制方法， 其特征在于， 所述实时反馈状态 信息包括所述SCARA机器人的机 械臂的实时关节角度、 实时关节角速度和实时输出接触力； 所述实时期望反馈状态信息包括所述SCARA机器人的机械臂的实时期望关节角度、 实 时期望关节角速度和实时期望 输出接触力。 7.根据权利要求6所述的关节驱动电机远程控制方法， 其特征在于， 所述基于所述实时 期望反馈状态信息与所述实时反馈状态信息获得差值反馈状态信息， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114654473 A 2利用所述实时反馈状态信 息中的机械臂的实时关节角度、 实时关节角速度和实时输出 接触力与所述实时期 望反馈状态信息中的机械臂的实时期 望关节角度、 实时期 望关节角速 度和实时期望 输出接触力进行相减处 理， 并形成差值反馈状态信息 。 8.据权利要求1所述的关节驱动电机远程控制方法， 其特征在于， 所述在所述远程控制 器中基于所述差值反馈状态信息生成关节驱动电机的实时控制指令， 包括： 所述远程控制器将所述差值反馈状态信息输入内置的决策模型中进行是否需要实时 控制决策处 理； 在需要实时控制时， 将所述差值反馈状态信 息输入所述远程控制器内置的深度网络模 型中进行实时控制参数调整， 获得调整后的实时控制参数； 基于所述调整后的实时控制参数生成关节驱动电机的实时控制指令 。 9.根据权利要求1所述的关节驱动电机远程控制方法， 其特征在于， 所述利用所述实时 控制指令对所述关节驱动电机进行实时输出控制， 包括： 所述远程控制器将所述实时控制 指令基于网关下发至所述SCARA机器人内置的所述关 节驱动电机中， 控制所述关节驱动电机基于所述实时控制指令进行输出调整。 10.一种SCARA机器人的关节驱动电机远程控制系统， 其特征在于， 所述系统包括远程 控制器和SCARA机器人， 所述S CARA机器人内置有关节驱动电机和关节数据采集传感器及网 关， 所述SCARA机器人基于内置的网关与所述远程控制器相连接； 所述SCARA机器人能够对内置的关节数据采集传感器和关节驱动电机进行初始化， 并 利用初始化后的关节数据采集传感器对初始 化后的关节驱动电机进行实时数据采集， 获得 实时关节状态变量； 并基于网关将所述实时关节状态变量发送至远程控制器； 所述远程控制器用于基于所述实时关节状态变量进行关节运动矩阵构建处理， 获得实 时关节运动矩阵； 基于所述实时关节运动矩阵获得所述SCARA机器人的实时反馈状态信息； 获得所述SCARA机器人的实时期望反馈状态信息， 并基于所述实时期望反馈状态信息与所 述实时反馈状态信息获得差值反馈状态信息； 基于所述差值反馈状态信息生成关节驱动电 机的实时控制指令， 利用所述实时控制指令对所述关节驱动电机进行实时输出控制。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114654473 A 3