(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210899475.3 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 深圳元戎启行 科技有限公司 地址 518048 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区桃花路与 槟榔道交汇处西 北深九科技创业园6号楼C701(7-8层) (72)发明人 颜培清　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 张泽铭 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/36(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 障碍物检测方法、 装置、 计算机设备和存储 介质 (57)摘要 本申请涉及一种障碍物检测方法、 装置、 计 算机设备。 方法包括： 获取原始点云数据和图像 数据， 基于障碍物点云检测结果对原始点云数据 进行第一障碍物 检测得到第一障碍物检测结果； 基于第一障碍物检测结果对原始点云数据进行 过滤和聚类得到待识别物体点云数据， 并对待识 别物体点云数据进行投影得到图像数据中的待 识别物体图像区域； 分别提取待识别物体点云数 据和待识别物体图像区域的特征得到点云特征 和图像区域特征， 将点云特征和图像区域特征进 行特征融合得到融合特征； 基于融合特征进行障 碍物识别得到第二障碍物检测结果， 将第一障碍 物检测结果和第二障碍物检测结果进行合并得 到目标障碍物检测结果。 采用本方法能够提高障 碍物的检测准确性。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 115223146 A 2022.10.21 CN 115223146 A 1.一种障碍物检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取原始点云数据和所述原始点云数据对应的图像数据， 基于所述原始点云数据进行 第一障碍物检测， 得到第一障碍物检测结果； 基于所述第一障碍物检测结果对所述原始点云数据进行过滤， 得到已过滤点云数据， 对所述已过滤点云数据进行聚类， 得到待识别物体点云数据， 并基于所述待识别物体点云 数据进行投影， 得到所述图像数据中与所述待识别物体点云数据对应的待识别物体图像区 域； 分别提取所述待识别物体点云数据和所述待识别物体图像区域的特征， 得到点云特征 和图像区域特 征， 将所述 点云特征和所述图像区域特 征进行特征融合， 得到融合特 征； 基于所述融合特征进行第二障碍物识别， 得到第二障碍物检测结果， 将所述第一障碍 物检测结果和所述第二障碍物检测结果进行合并， 得到目标障碍物检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一障碍物检测结果对所述 原始点云数据进行过滤， 得到已过滤点云数据， 对 所述已过滤点云数据进 行聚类， 得到待识 别物体点云数据， 并基于所述待识别物体点云数据进行投影， 得到所述图像数据中与所述 待识别物体点云数据对应的待识别物体图像区域， 包括： 基于所述第 一障碍物检测结果在所述原始点云数据中确定第 一障碍物点云数据， 对所 述第一障碍物点云数据进行 过滤， 得到所述已过 滤点云数据； 基于所述已过 滤点云数据进行聚类 计算， 得到所述待识别物体点云数据； 基于预设点云投影标定参数将所述待识别物体点云数据进行投影计算， 得到与所述待 识别物体点云数据对应的投影图像， 基于所述投影图像得到所述图像数据中的待识别物体 图像区域。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述分别提取所述待识别物体点云数据和 所述待识别物体图像区域的特 征， 得到点云特 征和图像区域特 征， 包括： 从所述已过滤点云数据中获取所述待识别物体点云数据， 并提取所述待识别物体点云 数据对应的特 征， 得到所述 点云特征； 从所述图像数据中提取出所述待识别物体图像区域对应的待识别物体图像数据， 并提 取所述待识别物体图像数据对应的特 征， 得到所述图像区域特 征。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述点云特征包括至少一个三维点特征； 所述将所述 点云特征和所述图像区域特 征进行特征融合， 得到融合特 征， 包括： 将所述图像区域特征对应的图像特征向量分别与所述点云特征中各个三维点特征对 应的点特征向量进行拼接， 得到各个三维点融合特征向量， 将所述各个三维点融合特征向 量作为所述融合特 征。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述第 一障碍物检测结果和所述第 二障碍物检测结果进行合并， 得到目标障碍物检测结果， 包括： 从所述第一障碍物检测结果中确定点云障碍物框选信 息， 并从所述第 二障碍物检测结 果中确定融合障碍物框 选信息； 将所述点云障碍物框选信 息和融合障碍物框选信 息进行合并， 得到目标障碍物框选信 息； 基于所述目标障碍物框 选信息得到目标障碍物检测结果。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115223146 A 26.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取原始点云数据和所述原始点云数 据对应的图像数据， 包括： 在当前时间点通过点云数据采集装置采集目标范围对应的点云数据， 得到所述原始点 云数据； 在所述当前时间点通过图像采集装置采集所述目标范围对应的图像信 息， 得到所述原 始点云数据对应的图像数据。 7.一种障碍物检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 初始检测模块， 用于获取原始点云数据和所述原始点云数据对应的图像数据， 基于所 述原始点云数据进行第一障碍物检测， 得到第一障碍物检测结果； 投影模块， 用于基于所述第一障碍物检测结果对所述原始点云数据进行过滤， 得到已 过滤点云数据， 对所述已过滤点云数据进 行聚类， 得到待识别物体点云数据， 并基于所述待 识别物体点云数据进 行投影， 得到所述图像数据中与所述待识别物体点云数据对应的待识 别物体图像区域； 特征融合模块， 用于分别提取所述待识别物体点云数据和所述待识别物体图像区域的 特征， 得到点云特征和图像区域特征， 将所述点云特征和所述图像区域特征进 行特征融合， 得到融合特 征； 结果合并模块， 用于基于所述融合特征进行第二障碍物识别， 得到第二障碍物检测结 果， 将所述第一障碍物检测结果和所述第二障碍物检测结果进行合并， 得到目标障碍物检 测结果。 8.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115223146 A 3