(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210938751.2 (22)申请日 2022.08.05 (71)申请人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 秦明博　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 孙姣 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 20/58(2022.01) (54)发明名称 道路场景数据持久化方法、 装置、 设备和计 算机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了道路场景数据持久 化方法、 装置、 设备和计算机 可读介质。 该方法的 一具体实施方式包括： 获取当前车辆信息序列、 障碍物信息序列集和道路信息序列； 生成当前车 辆信息帧级标签序列、 障碍物信息帧级标签序列 集、 道路信息帧级标签序列和与道路信息序列中 的各个道路信息包括道路图像对应的场景实例 标签； 对障碍物信息帧级 标签序列集中每个障碍 物信息帧级标签序列中的各个障碍物信息帧级 标签进行障碍物行为分析处理以生成障碍物行 为标签， 得到障碍物行为标签序列； 生成当前车 辆行为标签； 生成当前道路场景语义标签； 生成 道路场景数据； 对道路场景数据进行存储以完成 道路场景数据持久化。 该实施方式可以提高调用 自动驾驶数据的效率。 权利要求书3页 说明书12页 附图2页 CN 115240157 A 2022.10.25 CN 115240157 A 1.一种道路场景 数据持久化方法， 包括： 获取当前车辆信 息序列、 障碍物信 息序列集和道路信息序列， 其中， 所述道路信 息序列 中的每个道路信息包括道路图像； 基于所述当前车辆信息序列、 所述障碍物信息序列集和所述道路信息序列， 生成当前 车辆信息帧级标签序列、 障碍物信息 帧级标签序列集、 道路信息帧级标签序列和与所述道 路信息序列中的各个道路信息包括道路图像对应的场景实例标签； 对所述障碍物信息帧级标签序列集中每个障碍物信息帧级标签序列中的各个障碍物 信息帧级标签进行障碍物行为分析处理以生成障碍物行为标签， 得到障碍物行为标签序 列； 对所述当前车辆信息帧级标签序列中的各个当前车辆信息帧级标签进行当期车辆行 为分析处 理， 以生成当前 车辆行为标签； 对所述当前车辆行为标签和所述障碍物行为标签序列中的各个障碍物行为标签进行 融合处理， 以生成当前道路场景语义标签； 基于所述当前道路场景语义标签、 所述当前车辆行为标签、 所述障碍物行为标签序列、 所述当前车辆信息 帧级标签序列、 所述障碍物信息 帧级标签序列集、 所述道路信息帧级标 签序列、 所述道路信息序列中的每个道路信息包括道路图像和与各个道路图像对应的场景 实例标签， 生成道路场景 数据； 对所述道路场景 数据进行存 储以完成道路场景 数据持久化。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述当前车辆信 息序列、 所述障碍物信 息序列集和所述障碍物行为标签序列发送至 车辆控制终端， 以供 车辆避障。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述当前道路场景语义标签、 所述当前 车辆行为标签、 所述障碍物行为标签序列、 所述当前车辆信息帧级标签序列、 所述障碍物信 息帧级标签序列集、 所述道路信息帧级标签序列、 所述道路信息序列中的每个道路信息包 括道路图像和与各个道路图像对应的场景实例标签， 生成道路场景 数据， 包括： 从所述障碍物行为标签序列中选出满足预设行为条件的障碍物行为标签， 得到目标障 碍物行为标签； 从所述当前车辆信 息序列、 所述障碍物信 息序列集和所述道路信 息序列中与选出与 所 述目标障碍物行为标签对应的当前车辆信息子序列、 障碍物信息序列组和道路信息子序 列； 基于所述当前道路场景语义标签、 所述当前车辆行为标签、 所述障碍物行为标签序列、 所述当前车辆信息 帧级标签序列、 所述障碍物信息 帧级标签序列集、 所述道路信息帧级标 签序列、 所述当前车辆信息子序列、 所述障碍物信息序列组、 所述道路信息子序列和与所述 道路信息子序列中的每个道路信息包括道路图像对应的场景实例标签， 生成为道路场景数 据。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述当前车辆信 息序列中的每个当前车辆信 息包 括以下至少一项： 当前车辆车速值、 当前车辆定位坐标和当前车辆方向盘转角值， 障碍物信 息序列集中每个障碍物信息序列中的每个障碍物信息包括以下至少一项： 障碍物速度值、 障碍物定位坐标和障碍物航向角， 所述道路信息序列中的每个道路信息还包括道路结构信权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115240157 A 2息和天气信息； 以及 所述基于所述当前车辆信息序列、 所述障碍物信息序列集和所述道路信息序列， 生成 当前车辆信息帧级标签序列、 障碍物信息帧级标签序列集、 道路信息 帧级标签序列和与所 述道路信息序列中的各个道路信息包括道路图像对应的场景实例标签， 包括： 对所述当前车辆信 息序列中每个当前车辆坐标信 息包括的当前车辆车速值、 当前车辆 定位坐标和当前车辆方向盘转角值进 行标签化以生成当前车辆信息帧级标签， 得到 当前车 辆信息帧级标签序列； 对所述障碍物信息序列集中每个障碍物信息序列中的各个障碍物信息包括的障碍物 速度值、 障碍物定位坐标和障碍物航向角进行标签化以生成障碍物信息帧级标签序列， 得 到障碍物信息帧级标签序列集； 对所述道路信息序列中的每个道路信息包括的道路结构信息和天气信息进行标签化 以生成道路信息帧级标签， 得到道路信息帧级标签序列； 对所述当前车辆信 息帧级标签序列、 所述障碍物信 息帧级标签序列集和所述道路信 息 帧级标签序列中与所述道路信息序列中的每个道路信息包括道路图像对应的当前车辆信 息帧级标签、 障碍物信息帧级标签组和道路信息帧级标签进 行标签融合以生成场景实例标 签。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对所述障碍物信 息帧级标签序列集中每个障 碍物信息 帧级标签序列中的各个障碍物信息 帧级标签进行障碍物行为分析处理以生成障 碍物行为标签， 得到障碍物行为标签序列， 包括： 响应于确定预设的标签模板集中存在与所述障碍物信息帧级标签序列集中每个障碍 物信息帧级标签序列中的各个障碍物信息帧级标签相匹配的标签模板， 将所匹配的标签模 板对应的模板标签行为确定为第一障碍物标签， 得到第一障碍物标签序列； 基于预设的行为识别模型， 对所述障碍物信 息帧级标签序列集中每个障碍物信 息帧级 标签序列中的各个障碍物信息帧级标签进 行障碍物行为识别以生成第二障碍物标签， 得到 第二障碍物标签序列； 将所述第一障碍物标签序列中每个第一障碍物标签和所述第二障碍物标签序列中对 应的第二障碍物标签进行 标签融合以生成障碍物行为标签， 得到障碍物行为标签序列。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述将所述第 一障碍物标签序列中每个第 一障碍 物标签和所述第二障碍物标签序列中对应的第二障碍物标签进行标签融合以生成障碍物 行为标签， 包括： 响应于确定所述第 一障碍物标签与 所述第二障碍物标签相同， 将所述第 一障碍物标签 或所述第二障碍物标签确定为障碍物行为标签。 7.一种道路场景 数据持久化装置， 包括： 获取单元， 被配置成获取当前车辆信息序列、 障碍物信息序列集和道路信息序列， 其 中， 所述道路信息序列中的每 个道路信息包括道路图像； 第一生成单元， 被配置成基于所述当前车辆信息序列、 所述障碍物信息序列集和所述 道路信息序列， 生成当前车辆信息帧级标签序列、 障碍物信息帧级标签序列集、 道路信息帧 级标签序列和与所述道路信息序列中的各个道路信息包括道路图像对应的场景实例标签； 第一分析处理单元， 被配置成对所述障碍物信 息帧级标签序列集中每个障碍物信 息帧权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115240157 A 3