(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210903933.6 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 深圳元戎启行 科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区桃花路与 槟榔道交汇处西 北深九科技创业园6号楼C701(7-8层) (72)发明人 王淑鹏　何明　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 李申 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06V 10/80(2022.01)G01C 21/34(2006.01) (54)发明名称 车道线的检测方法、 自动驾驶方法、 设备及 存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种车道线的检测方法、 自动 驾驶方法、 设备及存储介质， 车道线的检测方法 包括获取至少两个初始数据集， 至少两个初始数 据集由车载设备上的至少两个传感器捕获得到 的， 每个初始数据集对应一个传感器； 对至少两 个初始数据集分别进行特征提取， 以得到每个初 始数据集对应的至少一个特征数据， 从而得到至 少两个初始数据集对应的至少两个特征数据集； 根据环境空间构建初始特征空间， 依据至少两个 传感器的标定信息， 对至少两个特征数据集进行 融合处理， 以得到初始特征空间对应的目标特征 空间； 基于目标特征空间进行车道线检测， 获得 三维车道线检测结果， 本申请方案简单， 并有效 提高三维车道线检测的精度。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115457502 A 2022.12.09 CN 115457502 A 1.一种车道线的检测方法， 其特 征在于， 应用于车 载设备， 所述方法包括： 获取用于描述所述车载设备所处 的环境空间的至少两个初始数据集， 所述至少两个初 始数据集由所述车载设备上的至少两个传感器捕获得到的， 每个初始数据集对应一个传感 器； 对所述至少两个初始数据集分别进行特征提取， 以得到每个初始数据集对应的至少一 个特征数据， 从而得到所述至少两个初始数据集对应的至少两个特 征数据集； 根据所述环境空间构建初始特征空间， 依据所述至少两个传感器的标定信息， 对所述 至少两个特 征数据集进行融合处 理， 以得到所述初始特 征空间对应的目标 特征空间； 基于所述目标 特征空间进行 车道线检测， 获得三维车道线检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 依据所述至少两个传感器的标定信息， 对 所述至少 两个特征数据集进行融合处理， 以得到所述初始特征空间对应的目标特征空间， 包括： 根据所述至少两个传感器的标定信息， 对所述至少两个特征数据集进行融合， 得到融 合特征； 将所述融合特 征填充于所述初始特 征空间， 从而得到所述目标 特征空间。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述初始特 征空间包括至少一个位置点； 根据所述至少两个传感器的标定信息， 对所述至少两个特征数据集进行融合， 得到融 合特征， 包括： 对于所述初始特征空间中的每一个位置点， 基于所述标定信 息获得所述每一个位置点 与所述至少两个传感器之间的相对位置关系； 基于所述相对位置关系将所述每一个位置点对应的至少两个所述特征数据进行融合， 以得到所述每一个位置点对应的融合特 征。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标特征空间进行车道线检 测， 获得三维车道线检测结果， 包括： 对所述目标 特征空间进行 车道线检测获得 所述目标 特征空间的车道线特 征信息； 基于所述目标特征空间与 所述环境空间的对应关系， 将所述目标特征空间的车道线特 征信息变换至所述环境空间获得 所述三维车道线检测结果。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述初始特征空间是对所述环境空间进行 缩放处理得到的。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述至少两个传感器包括两个 第一摄像头， 其中两个所述第一摄 像头的捕获视角不同； 所述至少两个初始数据集包括第一初始数据集、 第二初始数据集， 其中所述第一初始 数据集对应于两个所述第一摄像头其中之一所捕获的图像数据， 所述第二初始数据集对应 于两个所述第一摄 像头其中另一所捕获的图像数据。 7.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述至少两个传感器包括第二 摄像头和雷达， 所述第二摄 像头的捕获视角和所述雷达的捕获视角不同； 所述至少两个初始数据集包括第三初始数据集、 第 四初始数据集， 其中所述第三初始 数据集对应于所述第二摄像头所捕获的图像数据， 所述第四初始数据集对应于所述雷达所 捕获的点云数据。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457502 A 28.一种自动驾驶方法， 其特 征在于， 包括： 获取三维车道线； 依据所述 三维车道线 进行自动驾驶； 其中， 所述 三维车道线是根据权利要求1 ‑7中任一项所述的车道线的检测方法得到的。 9.一种车载设备， 其特征在于， 包括相互耦接的存储器和处理器， 所述处理器用于执行 所述存储器中存储的程序指令， 以实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的车道线的检测方法 或如权利要求8所述的自动驾驶方法。 10.一种非易失性计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质用于存 储计算机程序， 所述计算机程序在被处理器执行时， 用于实现如权利要求 1‑7中任一项 所述 的车道线的检测方法或如权利要求8所述的自动驾驶方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457502 A 3