(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210935455.7 (22)申请日 2022.08.04 (71)申请人 北京迈格威科技有限公司 地址 100089 北京市海淀区科 学院南路2号 3层317 (72)发明人 鲁明捷　 (74)专利代理 机构 北京志霖恒远知识产权代理 有限公司 1 1435 专利代理师 郭栋梁 (51)Int.Cl. G06T 7/30(2017.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/80(2022.01)G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 车道线生成方法、 设备和介质 (57)摘要 本申请公开了一种车道线生成方法、 设备和 介质， 该方法包括： 获取待标注路面的多个点云 数据， 以及所述待标注路面在不同视角下的二维 道路图像； 根据所述不同视角下的二维道路图像 确定所述待标注路面的参考车道线； 所述参考车 道线包含多个标注点； 针对所述参考车道线中的 每一标注 点， 从所述多个点云数据中确定与所述 标注点匹配的目标点云数据； 基于所有所述标注 点对应的目标点云数据， 生 成所述待标注路面的 车道线， 能够提高车道线的准确度。 权利要求书2页 说明书13页 附图7页 CN 115375739 A 2022.11.22 CN 115375739 A 1.一种车道线生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取待标注路面的多个点云数据， 以及所述待标注路面在不同视角下的二维道路图 像； 根据所述不同视角下的二维道路图像确定所述待标注路面的参考车道线； 所述参考车 道线包含多个标注点； 针对所述参考车道线中的每一标注点， 从所述多个点云数据中确定与 所述标注点匹配 的目标点云数据； 基于所有所述标注点对应的目标点云数据， 生成所述待标注路面的车道线。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述多个点云数据中确定与所述标 注点匹配的目标点云数据， 包括： 将各个所述点云数据转化成相应的二维映射坐标， 从得到的多个所述二维映射坐标中 确定所述标注点的匹配坐标； 将多个所述点云数据中与 所述匹配坐标对应的点云数据， 作为所述标注点匹配的目标 点云数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述将各个所述点云数据转化成相应的二 维映射坐标， 包括： 基于图像采集设备的内参和外参， 将所述点云数据转化成所述图像采集设备的成像坐 标； 所述成像坐标为二维坐标； 所述图像采集设备与采集所述多个点云数据的传感器为关 联使用的设备。 4.根据权利要求2或3所述的方法， 其特征在于， 所述从所述多个二维映射坐标中确定 所述标注点的匹配坐标， 包括： 针对每一所述视角， 确定所述标注点在所述视角下的所述二维道路图像中的原始坐 标； 确定所述原始坐标与每一所述二维映射坐标的相似度， 将与 所述原始坐标相似度最高 的二维映射 坐标作为所述标注点在该视角下的匹配坐标。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述多个二维道路图像 确定所述待标注路面的参 考车道线， 包括： 对所述多个二维道路图像进行融合处 理， 获得融合图像； 基于所述融合图像生成所述 参考车道线。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述对所述融合图像进行车道线生成处 理， 获得所述参考车道线， 包括： 将所述融合图像输入车道线检测模型， 获得所述车道线检测模型所输出的所述融合图 像中的参考车道线； 所述车道线检测模型是基于多个历史二 维道路图像和所述历史二维道 路图像中已标注的车道线训练获得的。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于所有所述标注点对应的 目标点云数据， 生成所述待标注路面的车道线， 包括： 针对每一所述标注点， 对所述标注点在各视角下所对应的目标点云数据进行融合处 理， 获得每一所述标注点对应的融合 点云； 基于所有所述标注点对应的融合 点云生成所述车道线。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115375739 A 28.根据权利要求1 ‑7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述获取待标注路面的多个点云 数据， 包括： 获取传感器扫描所述待标注路面获得的初始点云数据， 滤除所述初始点云数据中的非 路面点云数据， 获得候选点云数据； 基于所述候选点云数据对所述待标注路面进行曲面拟合处理， 获得所述待标注路面的 多个点云数据。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时， 实现如权利要求1 ‑8任一项所述的方 法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑8中任一项所述的方法。 11.一种计算机程序产品， 其特征在于， 所述计算机程序产品包括指令， 当所述指令被 运行时， 使得如权利要求1 ‑8任一项所述的方法被执 行。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115375739 A 3