(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210969751.9 (22)申请日 2022.08.12 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115042821 A (43)申请公布日 2022.09.13 (73)专利权人 小米汽车 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区科创十街15号院5号楼6层618 室 (72)发明人 马雅楠　刘洋　 (74)专利代理 机构 北京英创嘉友知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11447 专利代理师 卢夏子 (51)Int.Cl. B60W 60/00(2020.01)G06V 20/56(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (56)对比文件 CN 112419154 A,2021.02.26 CN 114708583 A,202 2.07.05 IN 20164102 2376 A,2018.01.0 5 CN 114757301 A,202 2.07.15 CN 114445310 A,202 2.05.06 CN 113378605 A,2021.09.10 CN 103328261 A,2013.09.25 审查员 朱志林 (54)发明名称 车辆控制方法、 装置、 车辆及存 储介质 (57)摘要 本公开涉及一种车辆控制方法、 装置、 车辆 及存储介质， 所述方法包括： 获取车辆行驶过程 中采集的车辆周围环境的多个目标环 境图像； 通 过预先生 成的第一特征获取模型， 获取多个目标 环境图像对应的目标鸟瞰图像特征； 根据所述目 标鸟瞰图像特征， 控制所述车辆自动行驶； 其中， 所述第一特征获取模型通过第一样本鸟瞰图像 特征和第二样本鸟瞰图像特征预先生成， 所述第 一样本鸟瞰图像特征通过每个样本环境图像对 应的样本环境图像特征融合得到， 所述第二样本 鸟瞰图像特征为拼接样本环境图像中提取的图 像特征， 所述拼接样本环境图像为多个样本环境 图像拼接处理后得到的环境图像。 这样， 可以提 高视觉任务判断的准确率， 从而提高了自动驾驶 的安全性。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 115042821 B 2022.11.04 CN 115042821 B 1.一种车辆控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取车辆行驶过程中采集的所述车辆周围环境的多个目标环境图像； 通过预先生成的第 一特征获取模型， 获取多个所述目标环境图像对应的目标鸟瞰图像 特征； 根据所述目标鸟瞰图像特 征， 控制所述车辆自动行驶； 其中， 所述第 一特征获取模型通过第 一样本鸟瞰图像特征和第 二样本鸟瞰图像特征预 先生成， 所述第一样本鸟瞰图像特征通过每个样本环境图像对应的样本环境图像特征融合 得到， 所述第二样本鸟瞰图像特征为拼接样本环境图像中提取的图像特征， 所述拼接样本 环境图像为多个所述样本环境图像拼接处 理后得到的环境图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一特征获取模型通过以下方式预先 生成： 获取多个所述样本环境图像； 根据多个所述样本环境图像， 通过预先生成的第二特征获取模型， 确定所述第一样本 鸟瞰图像特 征； 根据多个所述样本环境图像， 确定所述第二样本鸟瞰图像特 征； 通过所述第 一样本鸟瞰图像特征和所述第 二样本鸟瞰图像特征， 对所述第 二特征获取 模型进行训练， 生成所述第一特 征获取模型。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据多个所述样本环境图像， 通过预 先生成的第二特 征获取模型， 确定所述第一样本鸟瞰图像特 征包括： 确定每个所述样本环境图像对应的样本环境图像特 征； 将多个所述样本环境图像特征输入所述第 二特征获取模型， 以获取所述第 二特征获取 模型输出的所述第一样本鸟瞰图像特 征。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据多个所述样本环境图像， 确定所 述第二样本鸟瞰图像特 征包括： 对多个所述样本环境图像进行拼接处 理， 得到所述 拼接样本环境图像； 确定所述 拼接样本环境图像对应的鸟瞰样本环境图像； 将所述鸟瞰样本环境图像输入预先生成的第 三特征获取模型， 以获取所述第 三特征获 取模型输出的所述第二样本鸟瞰图像特 征。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述通过所述第 一样本鸟瞰图像特征和所 述第二样本鸟瞰图像特征， 对所述第二特征获取模型进行训练， 生成所述第一特征获取模 型包括： 确定所述第一样本鸟瞰图像特 征在目标 特征空间的第一目标样本鸟瞰图像特 征； 确定所述第二样本鸟瞰图像特 征在所述目标 特征空间的第二目标样本鸟瞰图像特 征； 通过所述第 一目标样本鸟瞰图像特征和所述第 二目标样本鸟瞰图像特征， 对所述第 二 特征获取模型进行训练， 生成所述第一特 征获取模型。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过预先生成的第一特征获取模型， 获取多个所述目标环境图像对应的目标鸟瞰图像特 征包括： 确定每个所述目标环境图像对应的目标环境图像特 征； 将多个所述目标环境图像特征输入所述第 一特征获取模型， 以获取所述第 一特征获取权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115042821 B 2模型输出的所述目标鸟瞰图像特 征。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标鸟瞰图像特 征， 控制所述车辆自动行驶包括： 根据所述目标鸟瞰图像特 征， 确定多个所述目标环境图像对应的语义信息； 根据所述语义信息， 控制所述车辆自动行驶。 8.一种车辆控制装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 被配置为获取车辆行驶过程中采集的所述车辆周围环境的多个目标环 境图像； 特征获取模块， 被配置为通过预先生成的第一特征获取模型， 获取多个所述目标环境 图像对应的目标鸟瞰图像特 征； 控制模块， 被 配置为根据所述目标鸟瞰图像特 征， 控制所述车辆自动行驶； 其中， 所述第 一特征获取模型通过第 一样本鸟瞰图像特征和第 二样本鸟瞰图像特征预 先生成， 所述第一样本鸟瞰图像特征通过每个样本环境图像对应的样本环境图像特征融合 得到， 所述第二样本鸟瞰图像特征为拼接样本环境图像中提取的图像特征， 所述拼接样本 环境图像为多个所述样本环境图像拼接处 理后得到的环境图像。 9.一种车辆， 其特 征在于， 包括： 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存 储器； 其中， 所述处 理器被配置为： 实现权利要求1 ‑7中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 其特征在于， 该程序指令 被处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115042821 B 3