(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211059214.7 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 际络科技 （上海） 有限公司 地址 202150 上海市崇明区长兴镇江南大 道1333弄11号楼001室4座 (72)发明人 程新景　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 张文玄 (51)Int.Cl. G06T 17/20(2006.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 提升纵向感知距离和精度的目标检测方法、 系统 (57)摘要 本发明提供一种提升纵向感知距离和精度 的目标检测方法、 系统， 所述方法包括： 获取前方 多个目标的图像信息和激光点云信息， 其中， 所 述激光点云信息覆盖前方的第一距离， 所述图像 信息覆盖 前方的第二距离， 所述第二距离大于所 述第一距离； 基于所述图像信息， 获取所述多个 目标的第一位置信息； 基于所述图像信息和所述 激光点云信息， 通过神经网络获取所述多个目标 的第二位置信息； 将所述第二位置信息和所述第 一位置信息融合， 形成所述多个目标的第三位置 信息。 通过结合近距离激光雷达的高精度和摄像 头看得远的优势， 形成互补， 将近处的激光雷达 高精度传播到 远距离， 提升感知距离和精度。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115423977 A 2022.12.02 CN 115423977 A 1.一种提升纵向感知距离和精度的目标检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取前方多个目标的图像信息和激光点云信息， 其中， 所述激光点云信息覆盖前方的 第一距离， 所述图像信息覆盖前 方的第二距离， 所述第二距离大于所述第一距离； 基于所述图像信息， 获取 所述多个目标的第一 位置信息； 基于所述图像信 息和所述激光点云信 息， 通过神经网络获取所述多个目标的第 二位置 信息； 将所述第二 位置信息和所述第一 位置信息融合， 形成所述多个目标的第三 位置信息 。 2.根据权利要求1所述的提升纵向感知距离和精度的目标检测方法， 其特征在于， 所述 方法还包括： 获取当前帧中所述多个目标的所述第三 位置信息； 获取上一帧中所述多个目标的最终位置信息； 将当前帧中所述多个目标的所述第三 位置信息投影至上一帧， 形成第四位置信息； 获取所述第四位置信息和所述 最终位置信息的重投影误差； 基于重投影误差的最小化， 修正当前帧中所述多个目标的所述第三位置信息， 形成当 前帧中所述多个目标的最终位置信息 。 3.根据权利要求1所述的提升纵向感知距离和精度的目标检测方法， 其特征在于， 所述 神经网络在训练时， 基于所述激光点云信息相较所述图像信息更为准确的原理， 对所述第 一距离之内的所述目标的位置信息进行监 督修正。 4.根据权利要求3所述的提升纵向感知距离和精度的目标检测方法， 其特征在于， 所述 神经网络在训练时， 损失函数中设置有正则化约束， 通过所述正则化约束所述第一距离之 外、 所述第二距离之内的多个目标的位置信息受到与所述第一距离之内的多个目标的位置 信息一致的监督修正。 5.根据权利要求1所述的提升纵向感知距离和精度的目标检测方法， 其特征在于， 所述 神经网络包括基于注意力机制的神经网络 。 6.根据权利要求1所述的提升纵向感知距离和精度的目标检测方法， 其特征在于， 将所 述第二位置信息和所述第一 位置信息融合， 形成所述多个目标的第三 位置信息包括： 获取卡尔曼 滤波器； 将所述第二位置信 息和所述第 一位置信 息输入所述卡尔曼滤波器， 所述卡尔曼滤波器 输出所述第三 位置信息 。 7.一种提升纵向感知距离和精度的目标检测系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 获取模块， 用来获取前方多个目标的图像信 息和激光点云信 息， 其中， 所述激光点云信 息覆盖前方的第一距离， 所述图像信息覆盖前方的第二距离， 所述第二距离大于所述第一 距离； 第一感知模块， 用来基于所述图像信息， 获取 所述多个目标的第一 位置信息； 第二感知模块， 用来基于所述图像信息和所述激光点云信息， 通过神经网络获取所述 多个目标的第二 位置信息； 融合模块， 用来将所述第二位置信息和所述第一位置信息融合， 形成所述多个目标的 第三位置信息 。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115423977 A 2行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1‑6中任一项 所 述提升纵向感知距离和精度的目标检测方法的步骤。 9.一种自动驾驶的卡车， 其特 征在于， 所述 卡车包括权利要求8所述的电子设备。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑6中任一项 所述提升纵向感知距离和精度的目标 检测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115423977 A 3