(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221089143 0.1 (22)申请日 2022.07.27 (71)申请人 白犀牛智达 （北京） 科技有限公司 地址 100084 北京市海淀区信息路15号3层 315-2 (72)发明人 朱栋栋　祖渊　 (74)专利代理 机构 北京睿驰通 程知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11604 专利代理师 方丁一 (51)Int.Cl. G06T 17/05(2011.01) G06V 10/26(2022.01) G06T 7/30(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06V 10/80(2022.01)G06V 20/58(2022.01) (54)发明名称 感知地图的构建方法 (57)摘要 一种感知地图的构建方法， 包括： 实时获取 激光点云帧序列和图像帧序列； 匹配激光点云帧 和图像帧确定当前激光点云帧及其对应的当前 图像帧； 基于当前激光点云帧及其对应的当前图 像帧确定当前激光点云帧的静态 点； 基于所述静 态点构建当前栅格地图并确定各栅格的参数信 息； 以及基 于栅格AGE更新机制构建感知地图。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115131515 A 2022.09.30 CN 115131515 A 1.一种感知地图的构建方法， 其特 征在于， 包括： 实时获取激光 点云帧序列和图像帧序列； 匹配激光 点云帧和图像帧确定当前激光 点云帧及其对应的当前图像帧； 基于当前激光 点云帧及其对应的当前图像帧确定当前激光 点云帧的静态点； 基于所述静态点构建 当前栅格地图并确定各栅格的参数信息； 以及 基于栅格AGE更新机制构建感知地图。 2.根据权利要求1所述的构建方法， 其中， 所述匹配激光点云帧和图像帧确定当前激光 点云帧及其对应的当前图像帧包括： 确定当前激光 点云帧的第一时间戳； 以及 历遍所述图像帧序列， 当图像帧的时间戳与所述第一时间戳的差值小于第一阈值时， 确定该图像帧作为当前激光 点云帧对应的当前图像帧。 3.根据权利要求1或2所述的构建方法， 其中， 所述基于当前激光点云帧及其对应的当 前图像帧确定当前激光 点云帧的静态点包括： 对当前图像帧进行语义分割获得语义分割掩码图； 将当前激光 点云帧经坐标变换投影至所述语义分割掩码图上； 以及 筛选当前激光 点云帧的静态点。 4.根据权利要求3所述的构建方法， 其中， 所述当前激光点云帧的静态点被赋予类别信 息和/或高度信息 。 5.根据权利要求1或2所述的构建方法， 其中， 基于所述静态点构建当前栅格地图并确 定各栅格的参数信息包括： 按照预定栅格尺寸构建 当前栅格地图； 以及 基于投影到各栅格的静态点的参数信息以及各栅格的历史参数信息确定各栅格的参 数信息。 6.根据权利要求5所述的构建方法， 其中， 所述各栅格的参数信息包括类别信息和/或 高度信息 。 7.根据权利要求1或2所述的构建方法， 其中， 基于栅格AGE更新机制 构建感知地图包括 对所述当前栅格地图中的每 个栅格执 行以下操作： 获取栅格的AGE值； 基于栅格是否对应当前激光 点云帧的静态点更新所述 栅格的AGE值； 缓存所述 栅格的AGE值。 8.根据权利要求7 所述的构建方法， 其中， 获取栅格的AGE值包括： 当栅格在前次栅格地图中存在时， 将栅格在前次栅格地图中更新后的AGE值作为当其 前栅格地图中更新前的AGE值； 以及 当栅格在前次栅格地图中不存在时， 将栅格的AGE值置为0 。 9.根据权利要求7所述的构建方法， 其中， 所述基于栅格是否对应当前激光点云帧的静 态点更新所述 栅格的AGE值包括： 当所述栅格对应当前激光 点云帧的静态点时， 所述 栅格的AGE值加1； 以及 当所述栅格未对应当前激光 点云帧的静态点时， 所述 栅格的AGE值减1。 10.根据权利要求9是所述的构建方法， 其中， 所述基于栅格是否对应当前激光点云帧权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115131515 A 2的静态点更新所述 栅格的AGE值还 包括： 当更新后的AGE值小于 0时， 将更新后的AGE值置 0； 以及 当更新后的AGE值大于预定值时， 将更新后的AGE值置为所述预定值。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115131515 A 3