(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210999265.1 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽 车全球研发中心 (72)发明人 熊新立　任凡　陈剑斌　谭余　 谢槟阳　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 张伟 (51)Int.Cl. G01S 13/86(2006.01) G01S 7/41(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 多传感器目标融合方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本申请涉及 多传感器数据融合技术领域， 特 别涉及一种多传感器目标融合方法、 装置、 电子 设备及存储介质， 方法包括： 采集目标场景内的 视频数据和雷达数据， 识别观测目标的身份信 息； 在观测目标的身份信息达到预设跳变条件 时， 根据视频数据和雷达数据的相邻帧数据关联 观测目标的多个观测属性， 并根据多个观测属性 得到观测目标的多个观测值， 其中， 观测属性包 括位置和速度； 将观测目标的多个观测值输入至 预设跟踪门， 计算在目标时刻多个观测值与对应 航迹之间的概率， 并根据概率融合输出新的观测 目标。 本申请实施例的多传感器目标融合方法以 前视摄像头及前雷达输出的目标数据进行融合， 从而获取全面的观测目标数据信息， 以提高观测 目标的效率及准确性。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 115494494 A 2022.12.20 CN 115494494 A 1.一种多传感器目标融合方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 采集目标场景内的视频 数据和雷达数据， 识别观测目标的身份信息； 在所述观测目标的身份信 息达到预设跳变条件时， 根据 所述视频数据和所述雷达数据 的相邻帧数据关联所述观测目标的多个观测属性， 并根据所述多个观测属性得到所述观测 目标的多个观测值， 其中， 所述观测 属性包括 位置和速度； 以及 将所述观测目标的多个观测值输入至预设跟踪门， 计算在目标时刻所述多个观测值与 对应航迹之间的概 率， 并根据所述 概率融合输出新的观测目标。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在所述观测目标的身份信 息达到预设 跳变条件， 包括： 识别所述视频 数据中是否存在逆光视频 数据或者遮挡视频 数据； 判断所述雷达数据中所述观测目标的反射 点个数是否小于预设值； 若所述视频数据中存在逆光视频数据或者遮挡视频数据， 或者所述观测目标的反射点 个数小于所述预设值， 则判定所述观测目标的身份信息 达到预设跳变条件。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述观测目标的身份信 息达到所述预设 跳变条件之前， 还 包括： 将所述视频 数据内第一帧数据作为初始航迹； 基于所述初始航迹， 根据所述视频数据中所述观测目标的身份信 息和所述雷达数据中 所述观测目标的身份信息关联 所述观测目标相邻两帧的航迹 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述计算在目标时刻所述多个观测值与对 应航迹之间的概 率， 包括： 基于预设的概率数据关联公式， 计算在所述目标时刻所述多个观测值与对应航迹之间 的概率， 其中， 所述预设的概 率数据关联公式为： βi(k)＝P{Xki|Zk}； 其中， Xki为k时刻第i个有效观测值对应的航迹状态向量， Zk为对应的观测状态向量。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述视频数据和所述雷达数据的 相邻帧数据关联 所述观测目标的多个观测 属性， 包括： 基于预设的椭圆门关联关系， 根据 所述视频数据和所述雷达数据的相邻帧数据关联所 述观测目标的多个观测 属性， 其中， 所述预设的椭圆门关联关系为： ((Epx/a)2+(Epy/b)2)＜1； ((Evx/a)2+(Evy/b)2)＜1； 其中， a为椭圆 的长轴半径， b为椭圆 的短轴半径， Epx为跟踪目标与观测目标纵向距离误 差， Epy为跟踪目标与观测目标横向距离误差， Evx为跟踪目标与观测目标纵向速度误差， Evy 为跟踪目标与观测目标横向速度误差 。 6.一种多传感器目标融合装置， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 用于采集目标场景内的视频 数据和雷达数据， 识别观测目标的身份信息； 获取模块， 用于在所述观测目标的身份信息达到预设跳变条件时， 根据所述视频数据 和所述雷达数据的相 邻帧数据关联所述观测目标的多个观测属性， 并根据所述多个观测属 性得到所述观测目标的多个观测值， 其中， 所述观测 属性包括 位置和速度； 以及 融合模块， 用于将所述观测目标的多个观测值输入至预设跟踪门， 计算在目标时刻所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115494494 A 2述多个观测值与对应航迹之间的概 率， 并根据所述 概率融合输出新的观测目标。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述获取模块， 包括： 识别单元， 用于识别所述视频 数据中是否存在逆光视频 数据或者遮挡视频 数据； 判断单元， 用于判断所述雷达数据中所述观测目标的反射 点个数是否小于预设值； 确定单元， 用于若所述视频数据中存在逆光视频数据或者遮挡视频数据， 或者所述观 测目标的反射点个数小于所述预设值， 则判定所述观测目标的身份信息达到预设跳变条 件。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 在所述观测目标的身份信 息达到所述预设 跳变条件之前， 所述获取模块， 还 包括： 提取单元， 用于将所述视频 数据内第一帧数据作为初始航迹； 关联单元， 用于基于所述初始航迹， 根据所述视频数据中所述观测目标的身份信息和 所述雷达数据中所述观测目标的身份信息关联 所述观测目标相邻两帧的航迹 。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所 述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序， 以实现如权利要求 1‑5任一项所 述的多传感器目标融合方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行， 以用于实现如权利要求1 ‑5任一项所述的多传感器目标融合方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115494494 A 3