(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210916031.6 (22)申请日 2022.08.01 (71)申请人 易凯医疗建 筑设计 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区沙 头街 道天安社区深南大道6023号耀华创建 大厦2411 (72)发明人 余海燕　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 姚泽鑫 (51)Int.Cl. G01N 1/31(2006.01) G01F 23/80(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/80(2022.01)B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 基于机械臂的存样方法、 装置、 电子设备和 存储介质 (57)摘要 本申请属于存样领域， 尤其涉及基于机械臂 的存样方法、 装置、 电子设备和存储介质。 该方法 包括： 基于管架位置和第一机械臂所在的位置， 控制第一机械臂将目标 拭子移动至管架位置； 控 制第一机械臂将目标拭子的拭子头移入采样管 的保存液内， 并控制第一机械臂转动预设次数； 控制第二机械臂以预设的第一按压次数按压采 样管的管壁； 控制第一机械臂移动至指定的位 置， 已完成当次存样。 即本申请通过控制第一机 械臂将目标拭子的拭子头移入采样管的保存液 内， 并控制第一机械臂转动预设次数； 控制第二 机械臂以预设的第一按压次数按压采样管的管 壁； 控制第一机械臂移动至指定的位置， 通过机 械臂执行人为的存样动作， 提高检测结果的准确 性。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 114993796 A 2022.09.02 CN 114993796 A 1.一种基于 机械臂的存样方法， 其特 征在于， 包括： 基于管架位置和第 一机械臂所在的位置， 控制所述第 一机械臂将目标拭子移动至所述 管架位置， 其中， 所述目标拭子为已用于采样的拭子， 所述管架 位置为采样管支架所在的位 置， 所述采样管支 架用于放置采样管， 所述采样管的管壁由柔 性材质制成； 当所述第一机械臂到达所述管架位置时， 控制所述第 一机械臂将所述目标拭子的拭子 头移入所述采样管的保存液内， 并控制所述第一机 械臂转动预设次数； 控制第二机 械臂以预设的第一按压次数按压所述采样管的管壁； 控制所述第一机 械臂移动至指定的位置， 已完成当次存样。 2.根据权利要求1所述的存样方法， 其特征在于， 所述控制所述第 一机械臂移动至指定 的位置， 已完成当次存样， 包括： 控制所述第一机械臂将所述目标拭子的拭子头移动至所述采样管内的保存液上方的 预设位置， 并控制所述第二机 械臂以预设的第二按压次数按压所述预设位置处的管壁。 3.根据权利要求1所述的存样方法， 其特征在于， 所述基于管架位置和第 一机械臂所在 的位置， 控制所述第一机 械臂将目标拭子移动至所述管架位置， 包括： 基于所述管架位置， 确定所述采样管支 架中放置的所述采样管的顶部位置； 根据所述采样管的顶部位置， 确定所述采样管顶部上方的第一目标位置， 所述第一目 标位置与所述采样管的顶部位置的距离大于所述目标拭子的长度； 基于所述第 一机械臂所在位置和所述第 一目标位置， 控制所述第 一机械臂将所述目标 拭子移动至所述采样管顶部上 方的第一目标位置 。 4.根据权利要求3所述的存样方法， 其特征在于， 所述当所述第 一机械臂到达所述管架 位置时， 控制所述第一机 械臂将所述目标拭子的拭子 头移入所述采样管的保存液内， 包括： 当所述第一机械臂到达所述采样管顶部上方的第 一目标位置时， 确定所述采样管的保 存液的液面 位置； 根据所述采样管的保存液的液面位置， 确定所述保存液的液面下方的第二目标位置， 所述第二目标位置与所述保存液的液面 位置的距离大于所述目标拭子的拭子 头的长度； 控制所述第一机 械臂将所述目标拭子的拭子 头移动至所述第二目标位置 。 5.根据权利要求1所述的存样方法， 其特征在于， 所述控制所述第 一机械臂转动预设次 数， 包括： 计算所述目标拭子在所述保存液中的第 三目标位置与 所述采样管的管壁的距离， 所述 第三目标位置为所述目标拭子在所述保存液中的位置； 控制所述第一机械臂以小于所述第三目标位置与采样管的管壁的距离的数值为转动 半径转动预设次数。 6.根据权利要求1所述的存样方法， 其特征在于， 所述控制所述第 一机械臂转动预设次 数， 包括： 若所述目标拭子在所述保存液中的第 三目标位置位于所述保存液的竖直中心轴 线上， 则控制所述第一机 械臂以小于所述采样管的内径的数值 为转动半径转动预设次数。 7.根据权利要求1至6任一项所述的存样方法， 其特征在于， 在所述控制所述第一机械 臂移动至指定的位置， 已完成当次存样之后， 包括： 控制所述第一机 械臂将已完成当次存样的所述目标拭子移出 所述采样管。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114993796 A 28.一种基于 机械臂的存样装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于基于管架位置和第一机械臂所在的位置， 控制所述第一机械臂将目标 拭子移动至所述管架 位置， 其中， 所述目标拭子为已用于采样的拭子， 所述管架 位置为采样 管支架所在的位置， 所述采样管支 架用于放置采样管， 所述采样管的管壁由柔 性材质制成； 第一控制模块， 用于当所述第一机械臂到达所述管架位置时， 控制所述第一机械臂将 所述目标拭子的拭子头移入所述采样管的保存液内， 并控制所述第一机械臂转动预设次 数； 第二控制模块， 用于控制第二机 械臂以预设的第一按压次数按压所述采样管的管壁； 第三控制模块， 用于控制所述第一机 械臂移动至指定的位置， 已完成当次存样。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所 述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至7任 一项所述的基于 机械臂的存样方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7任一项 所述的基于机械臂的存样 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114993796 A 3