(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221091943 6.5 (22)申请日 2022.08.02 (71)申请人 山东省凯麟环保 设备股份有限公司 地址 274900 山东省菏泽市巨野县北环路 与堌堆路交汇处东 南角 (72)发明人 徐龙生　庞世玺　孙振行　杨纪冲　 魏珑　 (74)专利代理 机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 372 21 专利代理师 闫伟姣 (51)Int.Cl. E01H 1/00(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06V 20/56(2022.01) (54)发明名称 基于智能视觉和双向地面清洁度判 断的清 扫方法及系统 (57)摘要 本发明属于一般图像处理技术领域， 提供了 一种基于智能视觉和双向地面清洁度判断的清 扫方法及系统， 本发明通过 获取智能清扫车前方 的图像数据和深度数据双重数据； 通过图像融合 技术实现以图像数据为主深度数据为辅的垃圾 识别新方案， 识别出所有垃圾后， 将所有垃圾相 互连线构成无向带权图， 然后求出最小生成树， 将最小生成树中节点值和边值相加得到第一地 面清洁度， 弥补了简单依靠图像识别垃圾易误判 的缺点； 然后， 根据判断第一地面清洁度是否大 于预设地面清洁度， 来确定智能扫地车根据第一 功率进行工作还 是根据第二功率进行工作， 实现 了对智能扫地车的精准控制。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 114991047 A 2022.09.02 CN 114991047 A 1.基于智能视 觉和双向地 面清洁度判断的清扫方法， 其特 征在于， 包括： 获取智能清扫车 前方的图像数据和深度数据； 标记图像数据中的垃圾所在位置， 去除深度数据中低于或等于地 面高度的数据； 将图像数据中标记的垃圾所在位置和深度数据中相同位置进行融合， 识别出所有垃 圾， 将所有 垃圾相互连线构成无向带权图， 然后求出最小生成树， 将最小生 成树中节点值和 边值相加得到第一 地面清洁度； 判断计算得到的第一地面清洁度是否大于预设地面清洁度， 如果是， 则控制智能清扫 车使用第一功率进行工作， 否则， 控制智能清扫车使用第二功率进行工作； 其中， 所述第一 功率大于所述第二功率。 2.如权利要求1所述的基于智能视觉和双向地面清洁度判断的清扫方法， 其特征在于， 获取智能清扫车后方的图像数据和深度数据； 标记图像数据中的垃圾所在位置， 去除深度数据中低于或等于地 面高度的数据； 将图像数据中标记的垃圾所在位置和深度数据中相同位置进行融合， 识别出所有垃 圾， 将所有 垃圾相互连线构成无向带权图， 然后求出最小生成树， 将最小生 成树中节点值和 边值相加得到第二 地面清洁度； 比较所述第二地面清洁度和所述第一地面清洁度的差值， 如果差值大于预设差值， 则 判定为清洁能力良好， 否则， 判定为清洁能力差 。 3.如权利要求2所述的基于智能视觉和双向地面清洁度判断的清扫方法， 其特征在于， 智能清扫车前方的图像数据和深度数据分别通过安装在车前的摄像头和激光雷达获取； 智 能清扫车后方的图像数据和深度数据分别通过安装在车后的摄 像头和激光雷达获取。 4.如权利要求2所述的基于智能视觉和双向地面清洁度判断的清扫方法， 其特征在于， 如果差值小于预设差值的次数多于预设次数， 则进行报警。 5.如权利要求2所述的基于智能视觉和双向地面清洁度判断的清扫方法， 其特征在于， 用训练好的神经网络对图像数据进行 垃圾识别与标记。 6.如权利要求2所述的基于智能视觉和双向地面清洁度判断的清扫方法， 其特征在于， 深度数据为除地面深度数据， 去除地面深度数据中低于或等于地面高度的深度数据， 保留 高于地面高度的深度数据。 7.如权利要求2所述的基于智能视觉和双向地面清洁度判断的清扫方法， 其特征在于， 将图像数据中标记的垃圾所在位置和深度数据中相同位置进 行融合， 判断该垃圾是否 真实 存在， 对真实存在的垃圾按照类型进行权值赋分， 对相互覆盖的垃圾进行分数融合。 8.如权利要求2所述的基于智能视觉和双向地面清洁度判断的清扫方法， 其特征在于， 将所有的垃圾相互连线构成无向带权图， 其中连线权值是垃圾之间的距离， 连线的起点和 终点均是实体的几何中心。 9.如权利要求2所述的基于智能视觉和双向地面清洁度判断的清扫方法， 其特征在于， 利用最小生成树 算法求出最小生成树。 10.基于智能视 觉和双向地 面清洁度判断的清扫系统， 其特 征在于， 包括： 数据采集模块， 被 配置为： 获取智能清扫车 前方的图像数据和深度数据； 数据处理模块， 被配置为： 标记图像数据中的垃圾所在位置， 去除深度 数据中低于或等 于地面高度的数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114991047 A 2第一地面清洁度计算模块， 被配置为： 将图像数据中标记的垃圾所在位置和深度数据 中相同位置进 行融合， 识别出所有垃圾， 将所有 垃圾相互连线构成无向带权图， 然后求出最 小生成树， 将最小生成树中节点 值和边值相加得到第一 地面清洁度； 智能清扫车控制模块， 被配置为： 判断计算得到的第一地面清洁度是否大于预设地面 清洁度， 如果是， 则控制智能清扫车使用第一功率进行工作， 否则， 控制智能清扫车使用第 二功率进行工作； 其中， 所述第一功率大于所述第二功率。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114991047 A 3