(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222237729.3 (22)申请日 2022.08.25 (73)专利权人 杭州倍沃医学科技有限公司 地址 310023 浙江省杭州市余杭区仓前街 道余杭塘路26 36号1幢101室 (72)发明人 丁新辉　胡正义　张庭莉　 (74)专利代理 机构 杭州西木 子知识产权代理事 务所(特殊普通 合伙) 33325 专利代理师 陈速飞 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 65/23(2006.01) (54)实用新型名称 一种自动抓取倾倒机构 (57)摘要 本实用新型涉及质粒上清液提取、 DNA质粒 纯化等技术领域， 具体为一种自动抓取倾倒机 构， 包括： 三轴模组及抓料机械手； 抓料机械手通 过三轴模组在X、 Y、 Z轴向上进行移动， 该抓料机 械手夹紧容器的瓶口， 驱动使容器绕抓料机械手 的旋转轴旋转至倾斜状态， 通过利用三轴模组与 抓料机械手相互配合， 使 得抓料机械手可以在一 定的空间范围进行任意的移动， 并且抓料机械手 可以对容器进行抓取后进行旋转， 使得容器倾 斜， 容器内的液体可 以快速的倾倒流出， 达到针 对溶液转移倾倒的工作目的。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 217920256 U 2022.11.29 CN 217920256 U 1.一种自动抓取倾倒机构， 其特 征在于， 包括： 三轴模组 （1） 及抓料机 械手 （2） ； 所述抓料机械手 （2） 通过所述三轴模组 （1） 在 X、 Y、 Z轴向上进行移动， 该抓料机械手 （2） 夹紧容器 （10） 的瓶口， 驱动使所述容器 （10） 绕所述抓料机械手 （2） 的旋转轴旋转至倾斜状 态。 2.根据权利要求1所述的一种自动抓取倾倒机构， 其特 征在于： 所述三轴模组 （1） 包括X轴组件 （1 1） 、 Y轴组件 （12） 及Z轴组件 （13） ； 所述X轴组件 （11） 沿X轴方向设置， 所述Y轴组件 （12） 沿Y轴方向设置， 所述Z轴组件 （13） 沿Z轴方向设置 。 3.根据权利要求2所述的一种自动抓取倾倒机构， 其特 征在于： 所述X轴组件 （11） 、 Y轴组件 （12） 及Z轴组件 （13） 均包括直线单元 （111） 及滑块 （112） ， 所 述直线单元 （111） 带动所述滑块 （1 12） 沿对应的轴向进行移动。 4.根据权利要求1所述的一种自动抓取倾倒机构， 其特 征在于： 所述抓料机械手 （2） 包括旋转器 （21） 及抓料手 （2 2） ； 所述旋转器 （21） 通过安装连接件 （23） 与所述 三轴模组 （1） 安装连接； 所述抓料手 （22） 安装于所述旋转器 （21） 上， 所述旋转器 （21） 驱动所述抓料手 （22） 沿该 旋转器 （21） 的轴向进行旋转切换。 5.根据权利要求 4所述的一种自动抓取倾倒机构， 其特 征在于： 所述旋转器 （21） 包括电动驱动装置 （21 1） 及转轴 （212） ； 所述电动驱动装置 （21 1） 驱动所述 转轴 （212） 旋转设置 。 6.根据权利要求 4所述的一种自动抓取倾倒机构， 其特 征在于： 所述抓料手 （2 2） 包括张合装置 （2 21） 及夹爪 （2 22） ； 所述张合装置 （2 21） 驱动所述夹爪 （2 22） 张合， 将所述 容器 （10） 的瓶口部 夹紧。 7.根据权利要求6所述的一种自动抓取倾倒机构， 其特 征在于： 所述夹爪 （222） 包括两组对称设置的且自由摆动的夹爪指 （2221） ， 所述夹爪指 （2221） 上设置有与所述 容器 （10） 的瓶口处凸起部 （101） 适配的凹槽 （2 222） 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217920256 U 2一种自动抓取倾倒机构 技术领域 [0001]本实用新型涉及质粒上清液提取、 DNA质粒纯化等技术领域， 具体为一种自动抓取 倾倒机构。 背景技术 [0002]在进行质粒上清液提取及D NA质粒纯化的过程中， 需要对容纳溶液的试管、 容器等 进行抓取， 将容器内的液体进 行倾倒或者是转换， 使 得液体转移到别的容器内进 行存储， 或 者是过滤。 [0003]但是现有的抓料机械手， 均是直接采用机械手进行抓取， 但是由于试管或者是容 器多为玻璃容器， 很容易导致用力过大带走容器碎裂， 或者是只能进 行容器的抓取， 并无法 进行容器的旋转 倾倒。 [0004]因此， 亟需一种能运用于上清液提取工作或者是DNA质粒纯化工作中的自动抓取 倾倒的机 械手结构。 实用新型内容 [0005]针对以上问题， 本实用新型提供了一种自动抓取倾倒机构， 通过利用三轴模组与 抓料机械手相互配合， 使得抓料机械手可以在一定的空间范围进行任意的移动， 并且抓料 机械手可以对容器进行抓取后进行旋转， 使得容器倾斜， 容器内的液体可以快速的倾倒流 出， 达到针对溶 液转移倾倒的工作目的。 [0006]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技 术方案： [0007]一种自动抓取倾倒机构， 包括： [0008]三轴模组及抓料机 械手； [0009]所述抓料机械手通过所述三轴模组在X、 Y、 Z轴向上进行移动， 该抓料机械手夹紧 容器的瓶口， 驱动使所述 容器绕所述 抓料机械手的旋转轴旋转至倾 斜状态。 [0010]作为改进， 所述 三轴模组包括X轴组件、 Y轴组件及Z轴组件； [0011]所述X轴组件沿X轴方向设置， 所述Y轴组件沿Y轴方向设置， 所述Z轴组件沿Z轴方 向设置。 [0012]作为改进， 所述X轴组件、 Y轴组件及Z轴组件均包括直线单元及滑块， 所述直线单 元带动所述滑块沿对应的轴向进行移动。 [0013]作为改进， 所述 抓料机械手包括旋转器及抓料手； [0014]所述旋转器通过安装连接件与所述 三轴模组安装连接； [0015]所述抓料手安装于所述旋转器上， 所述旋转器驱动所述抓料手沿该旋转器的轴向 进行旋转切换。 [0016]作为改进， 所述旋转器包括电动驱动装置及转轴； [0017]所述电动驱动装置驱动所述 转轴旋转设置 。 [0018]作为改进， 所述 抓料手包括张合装置及夹爪；说　明　书 1/3 页 3 CN 217920256 U 3