(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222113441.5 (22)申请日 2022.08.11 (73)专利权人 苏州钧舵机 器人有限公司 地址 215200 江苏省苏州市吴江区黎里镇 临沪大道北侧15 08号 (72)发明人 胡忠　刘璐　王全　赵怀山　 张常森　顾磊磊　介党阳　 (74)专利代理 机构 苏州简理知识产权代理有限 公司 32371 专利代理师 杨瑞玲 (51)Int.Cl. B65G 47/91(2006.01) B65G 47/90(2006.01) G01G 3/12(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种称重取放装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种称 重取放装置， 包括 取放组件、 驱动组件和检测组件； 所述取放组件 上设置有吸附件或夹爪， 驱动组件与取放组件相 连接， 驱动组件能够驱动吸附件吸附或释放被取 放物体、 或驱动夹爪打开或闭合； 检测组件能够 检测被取放物体的重量或重力。 本专利所述装置 既可采用具有夹持组件的夹爪， 也可采用具有吸 附组件的吸盘， 在夹取的过程中同时可以测量被 取放物体的重量或重力， 集成化设计， 减少客户 再配置称 重装置， 同时本装置采用力检测传感器 和多轴运动处理组件配合使用， 不仅能够静止状 态下测量被取放物体的重量 或重力， 同时在运动 过程中也能测量， 无需等待被取放物体 静止再测 量， 提高了客户的工作效率， 在技术和使用上获 得了重大突破。 权利要求书2页 说明书8页 附图9页 CN 218057453 U 2022.12.16 CN 218057453 U 1.一种称重取放装置， 其特 征在于， 包括取放组件(1)、 驱动组件(2)和检测组件(3)； 所述取放组件(1)包括基座(12)和安装于基座上的夹爪， 驱动组件(2)与取放组件(1) 相连接， 驱动组件(2)能够驱动夹爪打开或闭合； 检测组件(3)能够检测被取放物体的重力。 2.根据权利要求1所述的称重取放装置， 其特征在于， 检测组件(3)包括力检测传感器 (31)， 力检测传感器(31)能够检测被取放物体的重力。 3.根据权利要求2所述的称重取放装置， 其特征在于， 检测组件(3)还包括多轴运动处 理组件(32)， 多轴运动处 理组件(32)能够检测被取放物体在运动过程中的干扰因子 。 4.根据权利要求1所述的称重取放装置， 其特 征在于， 驱动组件上设置有 齿轮(23)； 夹爪包括滑块(13)和固定安装于滑块(13)上的手指， 滑块(13)安装于基座(12)上， 滑 块(13)上设置有齿条(133)， 齿条(133)与齿轮(23)相啮合， 所述滑块(13)有两个， 两个滑块 (13)分别设置 于齿轮(23)的两侧。 5.根据权利要求4所述的称重取放装置， 其特征在于， 基座和滑块之间设置有滚珠， 基 座和滑块 通过滚珠 连接。 6.根据权利要求4所述的称重取放装置， 其特征在于， 基座上设置有至少一个滚动柱， 所述滚动柱设置 于两个滑块之间。 7.根据权利要求1所述的称重取放装置， 其特征在于， 驱动组件(2)还包括驱动电机 (21)和减速器(2 2)； 减速器(22)与驱动 电机(21)的转轴相连接， 减速器(22)的输出端固定连接有齿轮 (23)， 减速器(2 2)的输出端伸入至基座(12)内。 8.一种称重取放装置， 其特征在于， 包括取放组件(1)、 驱动组件(2)和检测组件(3)； 所 述取放组件(1)包括至少一个吸附件(51)， 驱动组件包括气路管道(52)、 抽气结构(53)和流 体控制机构(54)； 气路管道(52)包括抽气气 路和排气气 路， 抽气结构(53)和吸附件(51)通过抽气气 路相 连接， 排气气路的一端设置有释放端， 排气气路的另一端与吸附件(51)相连接； 流体控制机 构(54)能够控制 抽气气路连通或排气 气路连通； 拿取物体时， 流体控制机构(54)被配置的打开抽气气路， 吸附件通过抽气结构 吸附物 体； 释放物体时， 流体控制机构(54)被 配置的打开 排气气路， 吸附件释放物体于指定位置； 检测组件(3)能够检测被取放物体的重力。 9.根据权利要求8所述的称重取放装置， 其特征在于， 检测组件(3)包括力检测传感器 (31)， 力检测传感器(31)能够检测被取放物体的重力。 10.根据权利要求9所述的称重取放装置， 其特征在于， 检测组件(3)还包括多轴运动处 理组件(32)， 多轴运动处 理组件(32)能够检测运动过程中的被取放物体的干扰因子 。 11.根据权利要求8所述的称重取放装置， 其特征在于， 还包括气路主体(55)， 气路管道 (52)设置于气路主体(55)内， 气路主体(55)内开设有吸附气腔(561)、 抽气腔(562)和排气 腔(563)， 吸附气腔(5 61)、 抽气腔(5 62)和排气腔(5 63)相互独立； 气路主体(55)表面还开设有吸附孔(564)、 释放孔(565)、 第一连接口(571)、 第二连接 口(572)、 第三连接口(573)和抽气孔(574)； 吸附孔(564)和第一连接口(571)均与吸附气腔 (561)相连通， 第二连接口(572)和抽气孔(574)均与抽气腔(562)相连通， 第三连接口(573)权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 218057453 U 2和释放孔(565)均与排气腔(563)相连通， 吸附件(51)固定设置于吸附孔(564)上， 抽气孔 (574)与抽气结构(5 3)相连接； 流体控制机构(54)上设置有第一流体控制口(541)、 第二流体控制口(542)和第三流体 控制口(543)， 第一流体控制口(541)与第一连接口(571)相连接， 第二流体控制口(542)与 第二连接口(572)相连接， 第三流体控制口(543)与第三连接口(573)相连接， 流体控制机构 (54)能够控制第一流体控制口(541)与第二流体控制口(542)连通或第一流体控制口(541) 与第三流体控制口(543)连通。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 218057453 U 3