(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210771694.3 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 苏州小二智能机 器人有限公司 地址 215100 江苏省苏州市吴江区黎里镇 甘溪路9号2号楼15楼15 01-7室 (72)发明人 魏初舜　 (51)Int.Cl. A61B 10/00(2006.01) G06V 20/40(2022.01) H04N 7/18(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 13/08(2006.01) G09B 5/06(2006.01) (54)发明名称 一种口令式无 人核酸采集机 器人 (57)摘要 本发明涉及一种无人样 本采集机器人， 通过 播报采集口令方式指导市民逐步完成采集动作， 同时对采集动作符合度进行人工智能判断， 对关 键动作及时纠正。 具有人工智能能力的电脑配合 外围摄像头、 显示屏、 语音 播报模块、 拭子发放和 回收机构、 身份识别模块， 不但具有核实身份、 发 放和回收采集拭子、 播报采集动作口令能力， 还 能对采集动作符合度进行人工智能判断。 本发明 利用这些能力实现口令式无人样 本采集， 不但可 以低成本方式实现无人化采集， 还对整个采集过 程进行口令规范化、 对每个口令的执行符合度进 行实时判断， 保证 了无人样本采集的有效性。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 115381494 A 2022.11.25 CN 115381494 A 1.一种无人核酸采集机器人， 其特征是： 所述采集机器人包括一个具有人工智能能力 的智能电脑、 一个显示屏、 一个音箱、 至少一个摄像头、 身份识别模块、 拭子发放和回收机 构。 所述智能电脑利用所述身份识别模块核实正在采集的市民身份， 利用所述拭子发放和 回收机构给市民发放采集拭子， 市民在所述智能电脑指示下完成采集， 所述拭子发放和回 收机构回收带有样本的拭子 。 所述摄像头给所述智能电脑提供市民的采集动作视频图像。 2.如权利要求1所述的采集机器人， 其特征是： 所述智能电脑通过所述显示屏和音箱播 报采集口令指挥市民逐步完成核酸采集。 3.如权利要求2所述的采集机器人， 其特征是： 所述智能电脑利用自身的动作符合度判 断能力对所述视频图像中每个口令动作进行符合度判断， 可选的， 通过显示屏和音箱播报 动作纠正 提示。 4.如权利 要求1至3任一所述的采集机器人， 其特征是： 具有手机APP， 所述手机APP安装 在正在采集的市民手机上， 市民一只手手持手机， 另一只手手持拭子， 在所述手机APP的指 示下进行采集。 所述手机APP通过手机前置摄像头拍摄拭子在本 市民口腔中的视频图像， 通 过无线通信方式提供 给所述智能电脑。 5.如权利要求4所述的采集机器人， 其特征是： 所述APP播报采集口令指挥市民逐步完 成核酸采集。 所述智能电脑利用自身的动作符合度判断能力对所述视频图像中每个口令动 作进行符合度判断， 可选的， 通过 所述APP进行动作纠正 提示。 6.如权利要求1至5任一所述的采集机器人， 其特征是： 具有多个保存试管， 用于保存回 收之后带有样本的拭子 。 1个或多个样本保存在一个所述保存试 管中。 7.如权利要求6所述的采集机器人， 其特征是： 具有一个剪切机构， 所述拭子在放入所 述保存试管前剪掉不带样本物质的手柄部 分， 拭子中只有 带样本物质的棉签头掉入所述保 存试管。 8.如权利要求6至7任一所述的采集机器人， 其特征是： 具有一个冰箱， 所述冰箱内部温 度设定在符合保存要求的范围。 具有样本的所述保存试 管被放在所述冰箱中。 9.如权利要求1至8任一所述的采集机器人， 其特征是： 具有远程通信模块， 本机器人与 远程服务器实时通信， 结合机器人的摄像头和/或手机APP， 市民采集过程中可以请求远程 视频指导。 10.如权利要求1至9任一所述的采集机器人， 其特征是： 具有一个宣教显示屏， 与权利1 所述显示屏安装在不同侧面， 市民在等待上一个市民完成采集时可以观看采集 宣教视频。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115381494 A 2一种口令式无人核酸采集机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及 一种无人样本采集机器人， 通过播报采集口令方式指导市民逐步完成 采集动作， 同时对 采集动作符合度进行 人工智能判断。 背景技术 [0002]社区防疫核酸样本采集部位： (1)口腔拭子采集： 将拭子浸入口腔， 医生会用棉签   (也就是拭子)在两侧扁桃体上稍微用力地来回擦拭3 ‑5次， 然后再把棉签捅到底， 触碰到整 个口腔最里面的位置， 这个地方被称为咽后壁， 在咽后壁上擦拭3 ‑5次之后就可以取出拭 子， 把拭子头浸入到病毒保存液的管里了。 通过反复擦拭3 ‑5次来收集粘膜细胞， 以避免接 触舌突、 口腔粘膜和唾液。 (2)鼻咽 拭子是经鼻采集标本的方法： 将拭子垂 直插入鼻孔， 缓慢 穿过鼻腔 至鼻后端， 直至有 “碰壁”的感觉。 棉签在鼻子里停留15 ‑30秒， 然后轻轻旋转三次， 不同的鼻孔需要换一个新的棉签。 [0003]图1为棉签(拭子)擦拭扁桃体位置示 意图。 [0004]可见采样动作要求严格， 目前主要靠人工完成口腔拭子采集， 一个采集点一般具 有多名员工， 有的负责核验身份、 发管， 有的负责采样， 有的负责维持秩序。 为了减轻人员工 作风险和劳动强度， 也 为了减少资金投入， 各 方都在积极探索机器人在样本采集的应用。 [0005]目前较多报导的是基于机械臂、 视觉、 力觉的方案， 有的是单机械臂、 有的是双机 械臂。 比如， 走到核酸采样车前， 扫码， 来到采样窗口， 张嘴， 摄像头采集识别口腔位置， 借助 镜头采集视频图像和智能判断算法， 机械臂带动采样拭子棉签塞入口中， 棉签到述准确 位 置， 左三圈右三圈， 转动采样。 其后机械臂对准试管塞入， 另一支机械臂伸过来剪断采样棉 签， 棉签进入试管。 试管伸到车顶部， 上下两个端口交接， 拧上试管， 再放到底部试管架。 大 约30秒的时间里， 一次无人操作核酸采样完成。 缺点是机械臂成本高， 使用难度大， 多数现 场还得有一个工作人员。 [0006]具有人工智能能力的电脑配合外围摄像头、 显示屏、 语音播报模块、 拭子发放和回 收机构、 身份识别模块， 不但具有核实身份、 发放和回收采集 拭子、 播报采集动作口令能力， 还能对采集动作符合度进行人工智能判断。 本发明利用这些能力实现口令式无人样本采 集， 不但可以低成本方式实现无人化采集， 还对整个采集过程进 行口令规范化、 对每个口令 的执行符合度进行实时判断和纠正， 保证了无 人样本采集的有效性。 发明内容 [0007]本发明利用现有智能电脑的人工智能能力提出了一种口令式无人核酸采集机器 人， 对整个采集过程进 行口令规范化、 对每个口令的执行符合度进 行实时判断和纠正， 保证 了无人样本采集的有效性。 [0008]为达到以上目的， 本发明采用的技 术方案是： [0009]一种无人核酸采集机器人， 其特征是： 所述采集机器人包括一个具有人工智能能 力的智能电脑、 一个显示屏、 一个音箱、 至少一个摄像头、 身份识别模块、 拭子发放和回收机说　明　书 1/5 页 3 CN 115381494 A 3